[MEpatrick]

你好,
我有带R30iB控制器的发那科M10iA机器人。在我将roboDK驱动程序上传到控制器并通过teach pendent设置参数后。我有如下警告:
INTP-106 (GO_MJ, 2)继续请求失败" MCTL-003系统处于错误状态"
INTP-265 (GO_MJ, 2)速度值“STOP,L”无效值

我再次检查并确保寄存器R[10]值设置为50。我想知道是否有其他因素导致这个错误。

另外，当我按下get位置时，roboDK中的发那科M10iA型号没有显示相同的配置/关节角度(实际上在一个关节角度是关闭的)。有人能提供一些建议，我可以解决这个问题以及?

先谢谢你

[艾伯特]

速度是用寄存器50和51定义的。因此，您应该确保寄存器50和51大于零。

寄存器50用于以百分比表示关节速度，寄存器51用于以毫米/秒为单位的线性运动。

例如，我建议您设置如下:
R[50] = 20
R[51] = 100

这些寄存器是由RoboDK改变，如果你运行一个程序使用运行机器人选项，你使用一个设置速度指令。

[MEpatrick]

艾伯特,
谢谢你的帮助。我在控制器中设置了R[50]和R[53]来让机器人移动。再次感谢您为我指明了方向。

剩下的问题是，我检查了roboDK和teach pendant之间的关节角度值。它们是一样的。但是，roboDK中的虚拟机器人并没有显示与实际发那科M10iA相同的配置。我想我刚刚对发那科机器人进行了主校准。所以我认为关节角度的值是正确的。这让我怀疑，我是否应该用一定的过程来“校准”机器人的关节角度，使虚拟机器人的关节配置与发那科M10iA同步?

谢谢你！

[艾伯特]

你能否提供更多信息?
例如，机器人教学吊坠的打印屏幕显示关节值和笛卡尔值。

确保你在RoboDK中正确选择了你的机器人。
此外，如果您使用任何工具(UTOOL)或参考框架(UFRAME)，请确保您也将它们输入到机器人面板中。更多信息请点击这里:
//www.x7093.com/doc/en/Interface.html#RobotPanel

另一个细节:确保你的机器人控制器设置正确匹配你的机械臂。有时，使用过的机器人并没有与相应的手臂正确配置控制器。