[弗拉基米尔•]

当程序包含moveC命令时，出现此错误消息。

错误!Make Instruction failed: 4 MoveC (Target 3, Target 4)

[艾伯特]

你能提供RoboDK项目文件吗?

[弗拉基米尔•]

你好，我发送项目文件..我用机器人和后处理库卡做了同样的尝试，但结果相同。

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文件…

[艾伯特]

问题是目标3和目标4 (MoveC使用的目标)是联合目标。我建议你把它们换成笛卡尔目标。

我们正在更新RoboDK，以支持将循环移动的联合目标传递给后处理器(更新应该在下周可用)。然而，大多数机器人控制器和/或后处理器不支持这一功能。

[弗拉基米尔•]

好了,
谢谢你提供的信息。
我试着和柯马机器人关节移动，记下来。

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好的，我尝试在win c5g中使用两个关节进行圆形移动，但命令对于comau的ide编辑器来说太长了。
但当我正常添加两个关节点并使机器人做圆周运动时没有问题。
这提醒了我，当robodk comau postprocessor也可以为var文件制作pdl文件时，这将是很好的，不仅仅是pdl与cod文件命令，但这是另一个主题。

[艾伯特]

您可以轻松配置您的Comau后处理器输出目标作为XTNDPOS:

1. 在文本编辑器中打开你的Comau post文件:C:/RoboDK/Posts/Comau_C5G.py
   
2. 将变量EXT_POSEXT定位到顶部，并将其更改为False。
   

然后，您将在PDL文件中看到定义为变量的目标输出。

例子:

代码:

#处理机器人指令/语法的对象类
类RobotPost(对象):
.．.
#设置EXT_POSEXT将外部轴定义为POSEXT变量(内联)
#如果设置为False，它将使用XTNDPOS代替
EXT_POSEXT = False

[弗拉基米尔•]

谢谢你！
我会试试的。