[tkel]

使用robodk api检查机器人是否能到达目标(任何构型或关节角度)的最简单方法是什么?

我有一个我知道机器人不应该达到的目标，但当我使用MoveJ_Test函数时，我仍然得到零。

[tokrat]

我不确定你是想测试碰撞还是只测试机器人的触及，对于触及，在API中不太清楚，但并不难，我的例子是在c++中，但对于其他语言，函数应该是一样的。

• 创建一个机器人(这是一个“Item”)
  
• 创建一个参考(这里“robot2ref”是一个“Mat”)，要小心，例如，fanuc有他们的0在第一个斧头的中心，这可能会导致问题，如果你没有设置正确
  
• 创建一个工具(在这里)toolTCP”,这是一个“垫”)，你可以创建一个空工具在你的手腕0与一个空垫
  
• 选择一个位置(这里是“pose1”，即“Mat”)
  

然后你只需要解逆运动学，它会给你一个关节对象，如果维度是6(当然是6轴)，这意味着它工作，否则它会返回其他东西，所以你可以这样做:

代码:

bool到达(Item& robot, Mat toolTCP, Mat robot2ref, Mat pose1) {
t关节jPos =机器人。SolveIK(pos1， &toolTCP， &robot2ref);
return (jPos.Length() == 6);
｝