[MNieland]

你好,

如果有一个API函数来获得一个对象相对于给定参考系的姿态，那就太好了。我不经常做机器人编程，但每次我做的时候，这个函数都会对我有帮助。我已经写了我自己的，但我认为这个功能可以很容易地由你提供，也许可以帮助其他用户。

或者有这样一个函数，只是我没有看到?

亲切的问候,
马丁

[Vineet]

嗨,马丁,
谢谢你的来信。
这是个很好的建议。你可以使用下面的函数:

代码:

def CalculatePoseFrame2Object(frame, part):
计算任何物体相对于RoboDK中的任何引用的姿态"""
#获得关于站点参考的两个姿态(wrt-world坐标系)
framePoseAbs = frame.PoseAbs()
partPoseAbs = part.PoseAbs()
计算对象相对于参考的姿态
pose = framePoseAbs.inv() * partPoseAbs .inv
返回的姿势
#获取对象
obj = RDK.Item('Sphere')
#检索引用
frame = RDK。项目(第二帧)
计算关系
姿态= CalculatePoseFrame2Object(frame,obj)
#显示结果
打印(构成)
RDK。ShowMessage("相对姿态是:\n" + str(姿态))

此外，我还附加了一个站文件，我使用这个函数来计算一个对象相对于另一帧的姿态。我希望这对你有所帮助。

如果你遇到其他问题请告诉我。

欢呼,
Vineet