[audreyv]

是否有一种方法可以获取每个航路点相对于rdk站的零件原点的坐标?

[山姆]

在RoboDK中打开一个对象的选项时，您可以更改“相对位置”，并将其设置为Station以获得绝对位置。

使用Python API，看看Item。即target.PoseWrt(RDK.ActiveStation())

你可能需要从我们的GitHub获取最新版本:https://github.com/RoboDK/RoboDK-API/blo...k.py#L4310

[audreyv]

这能给出机器人原点的坐标吗?还是物体的原点?

[audreyv]

我试图使用PoseWrt功能，但我一直得到一个错误说“属性错误:‘项目’对象没有属性‘PoseWrt’”。我附上了一张截图。如果我使用这个函数，我是否能够找到机器人(X,Y,Z)相对于零件原点(步长文件)的位置?这就是我所追求的。

[山姆]

如上所述，这是相当新的，您可能需要手动更新您的安装文件夹(C:/RoboDK/Python)中的RoboDK API，等待我们在未来的更新中将其与RoboDK捆绑在一起，或者从您站点的GitHub存储库中复制代码。

一旦完成，您就可以获得任何Item相对于任何Item的位置。
例如，robot_item.getPoseWrt(obj_item)，反之亦然。

[audreyv]

所以我更新了C驱动器中的robolink python文件，我仍然得到相同的错误。我试着把代码复制到我的工作站，但仍然没有帮助，尽管我不确定你指的是什么。

我附上了python脚本，因为我相信这是问题可能来自的地方。

[山姆]

我应该澄清一下。你需要更新Python Package模块中的所有内容:https://github.com/RoboDK/RoboDK-API/tre...n%2Frobodk

PoseWrt实际上在robolinkutils.py中定义

[audreyv]

我更新了C盘的robodk文件夹中的所有对应文件，也没有robolinkutils.py文件，所以我添加了它，但仍然没有运气。我继续得到相同的错误消息。

我确实在RoboDK Python API中找到了一个脚本，可以计算RoboDK中任何对象wrt的姿势。有没有办法修改这个给我的姿态wrt参考框架的每个路径点的路径?


我附上了我找到的脚本的截图。