[pnnayyeri]

你好,

我用RoboDK的3 d打印功能。
我用一个Python程序命令挤出机(通过串行端口)。与适当的进给速率挤压,我需要获取当前机器人的线速度在任何时间并将其传递给挤出机控制器。
我看到有一个方法集但任何想法如何速度得到线性速度?

谢谢,
坡

[艾伯特]

嗨坡,

从你的文章可以存储的线性速度的处理器。的速度通过setSpeed函数提供了你的后置处理程序:
//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/post...or-methods

我们也有一个例子在我们的文档显示了如何计算的平均线速度机器人当你考虑加速度:
//www.x7093.com/doc/en/Robot-Machinin...rint3Dpost

在这个示例中,变量speed_mms之间的平均速度是两点假设机器人需要加速/减速。我们使用这个平均速度更新挤出机信号。

艾伯特

[pnnayyeri]

嗨,阿尔伯特,

有什么办法可以修改/编辑(库卡)的机器人司机吗?我使用在线编程,所以我需要一种方法来读“挤压机”从RoboDK回调,控制挤出机。

谢谢,
坡

嗨坡,

从你的文章可以存储的线性速度的处理器。的速度通过setSpeed函数提供了你的后置处理程序:
//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/post...or-methods

我们也有一个例子在我们的文档显示了如何计算的平均线速度机器人当你考虑加速度:
//www.x7093.com/doc/en/Robot-Machinin...rint3Dpost

在这个示例中,变量speed_mms之间的平均速度是两点假设机器人需要加速/减速。我们使用这个平均速度更新挤出机信号。

艾伯特

[杰里米]

我不认为使用3 d打印机的驱动程序是一个好主意。
司机控制器之间的握手和RoboDK在每个移动(用于安全目的)。
因此,机器人将停留很短的时间内每一点。
3 d打印技术,流体运动的关键是如果你想要一个好的结果。你有一个更好的机会去实现这一目标使用后处理器。

杰里米

[pnnayyeri]

我不认为使用3 d打印机的驱动程序是一个好主意。
司机控制器之间的握手和RoboDK在每个移动(用于安全目的)。
因此,机器人将停留很短的时间内每一点。
3 d打印技术,流体运动的关键是如果你想要一个好的结果。你有一个更好的机会去实现这一目标使用后处理器。

杰里米

谢谢你的回复,杰里米。
这是真的。的路径和同步应该非常光滑连续的3 d打印。
请指导我如何控制/命令使用库卡机器人控制器的挤出机?我不知道从哪里开始,什么是正确的方法。我非常感谢你的帮助。

坡

[杰里米]

有许多线程在论坛上关于这相同的问题,你试试快速搜索吗?
搜索“挤压机”这个词,你会发现很多阅读。

杰里米