[Sancelot]

我有同样的问题。

我知道哪种机器人配置（f/n u/d t/b）我必须应用于我的FANUC机器人目标。我无法使用Robodk API进行设置。

导致不良机器人移动。

以供参考
https://github.com/robodk/robodk-api/issues/56

[阿尔伯特]

我用一个示例回复了GitHub上的线程，以根据所需的配置选择关节解决方案。我也在这里粘贴示例：

代码：

＃检索给定姿势的所有解决方案：
all_solutions = robot.solveik_all（姿势，工具，框架）
关节= []

＃通过每个解决方案迭代
对于all_solutions中的J：
＃检索标志作为每个解决方案的列表
conf_rlf = robot.jointsconfig（j）.list（）

＃标志的故障：
后部= conc_rlf [0]＃1如果后部，0
下部= conf_rlf [1]＃1如果较低，则0（肘）
flip = conf_rlf [2]＃1如果翻转，则0如果非翻转（通常在关节5为负时翻转）

＃寻找带有正面和肘部配置的解决方案
#if conc_rlf [0：2] == [0,0]：
如果后== 0且下== 0：
打印（“找到解决方案！”）
关节= j
休息

我们将在接下来的几天更新文档，以显示此示例。

[samuelestreamline]

我有一种方法可以通过移动笛卡尔坐标来修改API的关节目标，而不知道最终的机器人接头将是什么？

[阿尔伯特]

是的，您可以首先使目标成为笛卡尔目标来重新计算目标接头，让Robodk重新计算关节，然后将其更改为关节目标。

此示例显示了以下概念：

代码：

target.setascartesiantarget（）
target.setpose（new_pose）
target.setparam（“重新计算”）
target.setAsjointtarget（）
new_joints = target.joints（）

[samuelestreamline]

是的，您可以首先使目标成为笛卡尔目标来重新计算目标接头，让Robodk重新计算关节，然后将其更改为关节目标。

此示例显示了以下概念：

代码：

target.setascartesiantarget（）
target.setpose（new_pose）
target.setparam（“重新计算”）
target.setAsjointtarget（）
new_joints = target.joints（）

这太好了！非常感谢阿尔伯特！