[氮氧化合物]

大家好,
在过去的几天里，我一直在为一些目标定位而挣扎，我使用联合目标，有时我得到了“正确的目标”，但关节位置不同……

举个例子:
目标姿态为:

[-0.034879, 0.999392, 0.000174， -5.676719;
-0.087280， -0.002872， -0.996180， -451.367472;
-0.995573， -0.034761, 0.087327, 635.845166;
0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000];

该目标的关节为:
-89.989952， -34.999973, 59.989895, 0.000053， -29.999769, 313.000275

然后当我去到目标时，我得到了机器人姿态的相同值，但不同的关节:
-89.989952， -34.999973, 59.989895，180.000053, 29.999769,133.000275

我有这个麻烦点击(它不会发生时，我双击)在目标上，然后按下“移动关节”和python API。

用我之前编程的关节去这个目标的正确方法是什么?

提前谢谢!

PS:有时候，当我已经在理想的目标中并启动python脚本时，我就会遇到这种麻烦，导致一个奇怪的扭曲来实现相同的位置……

[艾伯特]

嗨,氮氧化物,

理解联合目标和笛卡尔目标之间的区别是很重要的:

• 关节目标定义在关节空间中，当您使用关节运动(MoveJ)移动到关节目标时，机器人将移动到您编程的位置。
  
• 笛卡尔目标定义在笛卡尔空间中。笛卡尔目标依赖于当前活动的工具和参考系。所选的工具和参考系在教授目标以及通过简单地单击目标移动到目标或使用线性运动移动到目标时非常重要。这就是为什么当您在程序中添加移动指令时，会看到默认添加了设置工具和设置参考系指令。
  

当你在RoboDK中使用UI或API创建目标时，默认情况下它将是一个笛卡尔目标(红色目标)。如果你想要一个联合目标，你可以调用目标。setAsJointTarget()和施加机器人关节以强制机器人特定位置(绝对关节)。目标将显示为绿色。

在机器人技术中，我们通常使用联合运动来联合目标在不同区域之间移动，并接近或接近感兴趣的区域。然后，我们使用笛卡尔目标的线性运动进行制造操作(例如焊接)。

笛卡尔目标允许您在工具和坐标系统上执行小的调整，而不必更改编程的工具路径。

这个例子展示了如何记住当前机器人的位置作为一个关节目标:

代码:

target = RDK。AddTarget(“共同目标”)
target.setAsJointTarget ()
target.setJoints (robot.Joints ()

艾伯特

[氮氧化合物]

我理解这一点，但我在笛卡尔和关节目标上都有问题，有时机器人只是做出这种奇怪的运动，而不是“最佳”运动，甚至是“保存”运动。
我看到每个目标上都有一个叫做“Change configuration”(image)的选项。有办法改变这个构型吗?或者甚至为每个目标选择一个id ?，我意识到，如果我选择其中一个配置没有被保存在任何地方，机器人一直在做随机运动……

[艾伯特]

如果你选择一个不同的配置，你想保持它作为新的目标，你应该右键单击你的目标，并选择教当前位置。

使用API，您可以通过调用SolveIK_All检索所有可能的逆运动学选项。

[Julian_UK]

我想我遇到了这个问题，你能把我当成5岁的孩子解释一下如何解决这个问题吗?

https://www.youtube.com/watch?v=Dgzf858ImIk

[杰里米]

嗨Julian_UK,

你能加入你的RoboDK站(.rdk)吗?
我想快速地看一看。

杰里米

[Julian_UK]

你好杰里米,
我周二通过论坛给你发了一封邮件，里面有DropBox的下载链接，
如果我收到了请告诉我，

[杰里米]

嗨,朱利安,

对于7轴机器人，需要激活迭代运动学。
“机器人面板”->“参数”->“逆运动学”->“选项”->“使用迭代运动学”。
你需要注意的是，迭代的运动学不会给你完美的结果，如果你想有一个完美的运动学，你可以把这个机器人创建为一个6轴机器人，J3锁定在0度。

杰里米

[Julian_UK]

你好杰里米,

你能给我一份我发给你的机器人的副本吗?目前我正在使用试用版，我无法访问机器人参数，

这第七个轴对我们帮助很大，这个项目是通过一个孔清洗被污染的盒子内部，精度不是很重要±1mm我们可以假设

我已经用Mastercam进行了一个小测试，如果我们提高这个项目的精度，结果对我们来说很有趣，目前我们有2个Roboguide许可证，4个Mastercam许可证，其中两个是用robomaster的，

显然我对RoboDK了解不多，但我认为这个项目是通往RoboDK的大门，爱游戏ayx高尔夫球

谢谢

朱利安

[杰里米]

嗨,朱利安,

就是这样:


杰里米