[roeslib]

我想知道两个目标之间的直线移动是否可行。为此，我创建了一个函数，其中我使用命令moveL_Test和SolveFK。不幸的是，在机器人执行的所有L动作中，结果是-2，但机器人可以执行L动作。

请检查一下我的功能，并告诉我需要修改的地方。

PHP代码:

def move_L_test（target_pallet_i)：
TCP_ITEM＝RDK．项（“TCP“，ITEM_TYPE_TOOL)

pose_1＝CalculatePoseFrame2Object（frame_robot，TCP_ITEM)
ti_1＝RDK．AddTarget（“position_1”，frame_robot)
ti_1．setPose（pose_1)
曾经繁荣＝ti_1．关节（）

ti_2＝RDK．AddTarget（“position_2”，frame_pallet)
ti_2．setPose（target_pallet_i)
pose_2＝CalculatePoseFrame2Object（frame_robot，ti_2)
关节＝机器人．SolveFK（pose_2，机器人．PoseTool（))

问题＝机器人．MoveL_Test（曾经繁荣，关节)

RDK．ShowMessage（str（问题）)

ti_1．删除（）
ti_2．删除（）


[Maarten]

你使用的是正运动学SolveFK()，而你应该使用逆运动学SolveIK()。第一个返回给定机器人(法兰或工具)关节值的姿态，后者返回给定机器人(法兰或工具)姿态的关节值集。

还要注意，“pose_1”将是工具“TCP_ITEM”(w.r.t为“frame_robot”)的姿态，这并不一定是TCP的姿态。

最好的问候,

Maarten

[roeslib]

Maarten问好,

谢谢你的回复，我修正了这个功能，现在它和我预期的一样。当线性运动不可能时，函数返回-1，但当有可能时，它返回值5(盒子，saug greifer和连接到扩展器的机器人底座也是红色的)你知道5的值是什么意思吗?为什么是红色的?我没有激活碰撞。

PHP代码:

def move_L_test（target_pallet_i)：

ti_2＝RDK．AddTarget（“position_2”，frame_pallet)
ti_2．setPose（target_pallet_i)
pose_2＝CalculatePoseFrame2Object（frame_pallet，ti_2)
构成＝机器人．SolveIK（pose_2，机器人．PoseTool（))

问题＝机器人．MoveL_Test（机器人．关节（），pose_2)

RDK．ShowMessage（str（问题）)

ti_2．删除（）


谢谢
利比亚