[Torayeff]

我有以下代码，该代码连接到真实的Fanuc机器人。一切都起作用，但是最后，机器人控制器中的程序以错误代码结束：intp-311（rdk_s3，507）非初始化的dat

代码：

导入robolink
导入robodk
导入系统
导入numpy作为NP

ROBOT_NAME =“ Fanuc LR Mate 200ID/4S”
robot_file =“ fanuc-lr-mate-200ID-4S.Robot”
Connection_params = {
“ robot_ip”：“ 192.168.1.100”，
“港口”：2000，
“ remote_path”：“ md：/”，
“ ftp_user”：“匿名”，
“ ftp_pass”：“”，
}

rdk = robolink.robolink（args = [“ - exit_last_com”，“ -noui”，robot_file]）

robot = rdk.item（robot_name）

robot.setConnectionParams（
robot_ip = connection_params [“ robot_ip”]，
port = connection_params [“ port”]，
remote_path = connection_params [“ remote_path”]，
ftp_user = connection_params [“ ftp_user”]，
ftp_pass = connection_params [“ ftp_pass”]，
）

连接= robot.connectSafe（）

robot.ychoints（）
robot.movej（[0，0，0，0，0，0，0，0]）
robot.movej（[[0，0，-30，0，0，0，0]）
robot.movej（[[0，0，-30，10，0，0，0]）
robot.movej（[0，0，0，0，0，0，0，0]）

如果不是robot.busy（）：
rdk.closerobodk（）

每次我需要使用教学吊坠并使用自动模式开始周期时，我需要修复错误。如何完全避免此错误？

[杰里米]

我不太了解Fanuc驱动程序，无法为此提供帮助，但是我转发了这篇文章。

杰里米

[菲利普]

当插座断开连接时，驱动程序错误的当前实现，因此在Robodk和扩展时，驱动程序关闭时，它在末尾出现了错误。

[Torayeff]

当插座断开连接时，驱动程序错误的当前实现，因此在Robodk和扩展时，驱动程序关闭时，它在末尾出现了错误。

非常感谢！这是确认的！

顺便说一句，我可以吸引您的注意力//www.x7093.com/forum/thread-online-p...49#pid5149。

对于这个论坛中的至少三个用户来说，这似乎是一个问题。

问题是：

如何从Robodk的机器人控制器中调用外部程序/宏？

我尝试了以下代码而没有成功：

代码：

连接= robot.connectSafe（）

rdk.setrunmode（robolink.runmode_run_robot）
程序= rdk.addprogram（'program'）
program.setRuntype（robolink.program_run_on_robot）

＃我希望这行集合r [52] = 6，但没有
program.runinstruction（'program（6）'，robolink.instruction_call_program）

最好的，
Agajan

[阿尔伯特]

您应该更改此行：

代码：

program.runinstruction（'program（6）'，robolink.instruction_call_program）

为了这：

代码：

program.runinstruction（'program 6'，robolink.instruction_call_program）

拥有一个空间很重要，因此数字6作为大多数驱动程序的参数传递。

此外，最新版本的Fanuc驱动程序支持呼叫命名程序而无需传递参数，因此您应该能够使用FANUC机器人进行此操作：

代码：

program.runinstruction（'named Program'，robolink.instruction_call_program）

请注意，所有驱动程序都不支持这一点。

[Torayeff]

Albert pid ='10121'dateline ='1629387498']您应该更改此行：

代码：

program.runinstruction（'program（6）'，robolink.instruction_call_program）

为了这：

代码：

program.runinstruction（'program 6'，robolink.instruction_call_program）

拥有一个空间很重要，因此数字6作为大多数驱动程序的参数传递。

此外，最新版本的Fanuc驱动程序支持呼叫命名程序而无需传递参数，因此您应该能够使用FANUC机器人进行此操作：

代码：

program.runinstruction（'named Program'，robolink.instruction_call_program）

请注意，所有驱动程序都不支持这一点。

非常感谢这一点。我已经挣扎了几天！现在起作用！这个对我有用（命名程序）：

代码：

robot = rdk.item（robot_name）

robot.setConnectionParams（
robot_ip = connection_params [“ robot_ip”]，
port = connection_params [“ port”]，
remote_path = connection_params [“ remote_path”]，
ftp_user = connection_params [“ ftp_user”]，
ftp_pass = connection_params [“ ftp_pass”]，
）

连接= robot.connectSafe（）
robot.runinstruction（'hand_tog'，robolink.instruction_call_program）

如果我打电话：

代码：

ROBOT.RUNINSTRUCTION（'Program 7'，robolink.instruction_call_program）

我收到Program_7（注意下划线）数据karel vars（请参阅附件）