[sig.johnnson]

当在两个参考帧之间调用PoseWrt()时，如果一个帧附加到机器人，则抛出targe背叛错误。

附加的.py和.rdk文件能够可靠地重现这个问题。

注意:我认为即使没有目标到达错误发生，当调用Item嵌套在机器人下面时，PoseWrt()也不会返回预期的坐标。当我发现targe叛逆错误问题时，我实际上正在调查这个问题。

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更新:我找到了一个变通办法(如下)。现在这工作得很好，但我想在将来重新使用这个API。

代码:

Def pose_wrt(子，父):
childPose = child.PoseAbs()
parentPose = parent.PoseAbs()
返回parentPose.inv() * childPose .inv

[山姆]

你完全正确!

对于目标到达误差，我认为机器人是同步的，但还没有移动，因为线轴的关节值在0mm，而下范围限制为5mm(即使菜单中显示为5)。
将线性轴移到10，然后移回5，然后运行脚本，删除异常。

然而，这是真实的，PoseWrt与同步轴是不能正常工作。实际上，它应该抛出一个输入错误。
PoseWrt增加了将工具pose wrt添加到树中任何位置的另一项的能力，这是您的代码不允许的。
尝试pose_wrt(robot, frame2)或pose_wrt(tool, frame2)，而活动帧是frame1。
这是因为robot. pose()将姿态(包括工具)wrt返回到ACTIVE参考系，而不是机器人基础!

由于只有机器人和工具对. pose()和. poseabs()有奇怪的行为，所以我修改了代码，使两帧跳过整个过程，并在使用两帧时毫无问题地返回姿势(就像你的代码一样)。

至于PoseWrt与同步轴，行为改变了一点，当你有一个转盘和一个线性轨道同步，一般的解决方案不再适用。目前，如果你使用机器人或工具物品，它仍然会抛出。

下面是测试代码:

代码:

从robodk导入*
从robodk。Robolink导入*

RDK = robolink.Robolink()
frame1 = RDK。Item('Frame 1'， ITEM_TYPE_FRAME)
frame2 = RDK。Item('Frame 2'， ITEM_TYPE_FRAME)
机器人= RDK。(“机器人”,ITEM_TYPE_ROBOT)项

pose = robot.Pose()
pose_abs = robot.PoseAbs()
而真正的:
print (str (Pose_2_KUKA (frame2.PoseWrt(第一帧))))
print (str (Pose_2_KUKA (frame1.PoseWrt (frame2))))

#下面将抛出，除非你取消同步ext. axis
#它也会抛出，因为线性轨道的当前轴值低于下限(0 vs 5)。将它移回5，它会工作。
打印(str (Pose_2_KUKA (robot.PoseWrt (RDK.ActiveStation ()))))
print (str (Pose_2_KUKA (robot.PoseWrt(第一帧))))
print (str (Pose_2_KUKA (robot.PoseWrt (frame2))))

您可以通过下面的链接检索最新版本的robolinkutils，或者等待下一次更新。
https://github.com/RoboDK/RoboDK-API/blo...ls.py#L161

[sig.johnnson]

你好，杰里米，谢谢你照顾这个!

似乎在召唤PoseAbs ()从一个工具是可能的，但行为不同于其他对象返回法兰的位置，即使它是从一个工具调用。我想很多(大多数?)用户都希望如此PoseAbs ()从工具调用将返回TCP。

我建议在文档中添加一个说明PoseAbs ()(也许还有PoseWrt ())来防止其他人成为我们讨论过的行为的受害者。//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/robo...em.PoseAbs．

[山姆]

事实上，应该更好地记录它。事实上，我添加了PoseWrt，以确保我们有一个简单的方法来检索姿势，而不需要考虑这些条件。

顺便说一下，我是Sam:)

[sig.johnnson]

对不起，我刚才在和杰里米说话!

谢谢,山姆。