[bstyczen]

你好,

我们有一个定制的6自由度手臂。我们创建了自定义通用后处理器，但当我们生成程序只有MoveJ而且MoveL具有姿态目标或手臂配置。

如何提取目标之间的所有中间臂配置?

最好的问候,
Bartek

[奥利维尔]

RoboDK不是用来模拟机器人控制器的，只是用来模拟的。

在连接的示例中，python脚本读取机器人在每个tic上的位置，并将其输出给镜像机器人。输出为关节值和笛卡尔位置。这样你就可以在目标之间找到中间位置。

然而，如果你试图用这种方法直接控制机器人，速度控制可能会有一些问题。

[bstyczen]

RoboDK不是用来模拟机器人控制器的，只是用来模拟的。

在连接的示例中，python脚本读取机器人在每个tic上的位置，并将其输出给镜像机器人。输出为关节值和笛卡尔位置。这样你就可以在目标之间找到中间位置。

然而，如果你试图用这种方法直接控制机器人，速度控制可能会有一些问题。

谢谢你的回答，我会研究这个解决方案。

我在RoboDK中找到了API函数InstructionListJoints它返回联合值，也可以根据时间计算。

我所做的是。
我在RoboDK中创建了一个名为“Prog1”的程序，然后运行以下Python代码:

代码:

program = self.RDK.Item('Prog1')
Filesave = 'output.csv'
# flags=4，因为我们想要得到轨迹点之间的时间间隔不变的轨迹
Message， _， status = program。InstructionListJoints(save_to_file=filesave, flags=4, time_step=0.01)

结果文件看起来像有效的轨迹，所以这可能是解决方案。