[安德烈]

亲爱的ROBODK团队:

在我们的项目中，我们使用库卡KR10 R1100-2机械手(KR C4紧凑型控制器)。由于对随机目标点的要求，RoboDK的在线操作模式似乎是一个合适的解决方案。
我们已经成功地测试了Python-API来实时生成点，并通过提供的机器人驱动程序命令操作器到达它们。

只有一个问题。我们需要Python-API中能够立即停止操纵符的命令。
例如:机械手正在执行到达Target-A的命令(从当前位置到Target-A需要2秒);从运动恳求到目标- a 1秒后，RoboDK发出停止命令;机械手立即停止(未到达目标- a点)。

为了执行上述行为，我们测试了几个Python函数:Pause()， Stop()， Disconnect()， Finish()。它们都不能中断在线运行模式下的KUKA运动。

应用SearchL()函数可以得到想要的结果，但不幸的是，我们的机械手在RoboDK(后处理器，在线驱动程序)中没有实现SearchL()。

您能建议我们如何解决这个问题吗?

谢谢你！
安德烈

[艾伯特]

你好安德烈

我们刚刚为库卡KRC机器人控制器增加了探测支持。你应该使用今天发布的最新版本的RoboDK (Windows 64位)。

您还应该使用附带的最新版本的KUKA驱动程序(SRC文件)，并在第一行中正确配置链接到探针的数字输入。

请注意这个功能还没有在KUKA上测试过，如果有任何问题请告诉我。

艾伯特