[Anne-SophieFache]

美好的一天,

我用我在项目中使用的机械臂(来自Mecademic的Meca500)编写了一个取放应用程序。
我首先将movejoint移动到一个接近位置，然后线性移动到拾取位置。
它在模拟软件上工作得很好，没有任何错误消息，但当我用我的机器人尝试它时(使用软件生成的代码)，我得到了一个错误消息，因为奇点。

难道roboDK不能预测机器人的奇点吗?
为什么我的模拟项目和真实项目有不同的行为?

谢谢你的帮助。

[奥利维尔]

并不是每个机器人品牌对奇点都有相同的容忍度。

RoboDK可以解决奇点内的IK，因为它是一个模拟，但在现实生活中，你的控制器会在机器人到达那里之前停止机器人。

然而，RoboDK可以在给出正确公差的情况下预测奇点。
您可以在工具->选项->运动(见图)中修改RoboDK中的奇异公差，以匹配您的Mecademic机器人行为。

[Anne-SophieFache]

你好奥利弗,
谢谢你的回答。

我的程序现在正在工作;这不是奇点的问题，但当我通过软件生成python代码时，我没有意识到MoveLin的参考系是不一样的。
现在我用机器人基础参考系而不是我的盘子更新了moveLin，它现在工作了。