02-24-2022，10：46 AM
早上好。我正在使用KUKA KR 60-3机器人进行模拟，我的目的是计算直接运动学，以便我可以在机器人运动过程中监视最终效应器的位置，速度和加速度。为此，我创建了一个利用机器人DH参数的MATLAB代码。问题在于，对于机器人在机器人上的DH参数，计算的位置与Robodk上的位置不同。代码和Denavit-Hartenberg转换矩阵是正确的。该机器人的正确DH参数是什么？谢谢你。亲切的问候
