[kkos]

你好,

我在用RoboDK控制KUKA KR 700 PA时遇到了问题。下面列出了我的设置和问题。

我的设置:

• 操作系统:Windows 10
  
• 版本:RoboDK 5.5.1(专业许可)
  
• 机器人:库卡700公里(四轴工业码垛机)
  
• 控制器:KRC5
  
• RoboDK驱动:通过这个下载帖子，但必须修复RoboDKsync542。SRC(声明缺失，见附件)RoboDKsync542_MODIFIED.src”)
  
• 工位:仅包含RoboDK库中的机械手，不包含外轴或工具(见附件)example.rdk”)
  
• 在RoboDK和控制器中，底座和工具框都被设置为[0,0,0,0,0,0]
  
• 机器人将由Windows-PC和RoboDK实时控制(无离线编程)ayx官方
  

问题1:A3轴的角度无效
看起来这个机器人的RoboDK模型没有正确设置。这一假设的原因:

• 当使用“Get Position”时，模拟机器人的坐标与实际坐标不同(见附件)。get_position.jpg”)。关节的角度是一样的，但是位置看起来不一样。我确信我们实际安装的机器人是正确的。
  
• 在仿真中手动设置实际坐标时，位置与真实机器人匹配，但第三关节角度(A3)不同(见附件)corrected_position.jpg”)。
  
• 从RoboDK发送位置给机器人会导致坐标不匹配，或者在某些情况下，真实机器人无法到达仿真中设置的有效坐标。我认为这是因为不是坐标，而是来自仿真的关节值(包含无效的A3关节)被转移到控制器。
  

问题2:RoboDK没有正确处理关节值
尽管这个机器人只有4个轴，但从控制器接收和发送6个关节值(其中两个是被动的，不能直接控制)。轴4和轴5为被动轴，轴6为法兰轴。似乎RoboDK在接收数据时将第4轴的值设置为法兰，在发送数据时将第4轴的值设置为法兰。为了得出这个结论，我用WireShark检查了RoboDK和控制器之间的网络流量。
可以记录以下行为:

• 得到位置:
  

1. RoboDK:请求位置
   
2. 控制器:发送“{E6AXIS: A1 3.93568277, A2 -112.663696, A3 103.796738, A4 -2.35408331E-31, A5 98.8669586, A6 3.93568277, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}”
   
3. RoboDK:将关节值设置为“1:3.93568277,2:-112.663696,3:103.796738，4: -2.35408331 e-31，而4的值应该是A6(类似的结果见附件)get_position.jpg”)
   

• 移动关节:
  

1. RoboDK:将关节移动到home位置(坐标:[2020,0,1900，- 180,0，-189];角度:[0，- 90,90,0]
   
2. RoboDK:发送MOVEJ指令“COM_E6AXISI{A1 0.00000,A2 -90.00000,A3 90.00000,A4 0.00000，A5 2020.00万，a6 0.00000}”，看起来A4被设置为关节4,A5和A6被设置为目标的X和Y坐标(可能使用了以前分配的内存?)
   
3. 控制器:移动机器人在home位置，尽管一些无效的值(其他位置可能无法到达的机器人和其他人将有不匹配的坐标，我还没有找到这个确切的原因)
   

问题3:MOVEL指令没有发送到控制器
为了避免向控制器发送关节值，我尝试发送线性移动指令。这些似乎根本没有被处理过，因为COM_ACTION 3触发线性移动的信号从未由RoboDK发送到控制器(也记录与WireShark)。

1. RoboDK:在机器人上运行程序，只包含线性移动到home位置(参见程序“MOVEL在.rdk-file中)
   
2. RoboDK:不向控制器发送任何指令
   
3. RoboDK:程序完成(模拟机器人也没有移动，但是显示了路径)
   

问题4:无法在控制台模式下启动apikuka.exe
为了找到解决我的问题的方法，我尝试使用KUKA驱动程序作为控制台工具。将丢失的Qt5Network.dll(取自“RoboDK\bin”)复制到“RoboDK\api\Robot”后，程序给出以下错误:应用程序无法正确启动(0xc000007b)。＂

不幸的是，问题1-3的组合给在这种设置中使用RoboDK带来了严重的问题。我研究了我这边可能存在的错误，但无法找到解决办法。非常感谢你的帮助。

[艾伯特]

谢谢你对这个问题如此明确的解释。

看起来KUKA KR 700 PA机器人模型在RoboDK中没有正确的关节耦合。你能确认附件模型是否解决了耦合问题吗?

您是否更改了任何默认控制器参数来驱动关节?如果没有，我们将发布一个新的官方机器人库卡KR 700 PA机器人模型。

此外，看起来机器人有虚拟轴4和5，它们应该被忽略，因为它们是作为轴2和轴3的函数计算的。明白了吗?如果没有，最好有一个关节位置及其对应的位姿值表。或者希望@德米特里•帮助我们解决虚拟库卡机器人的问题。

一旦我们解决了问题1和2(希望使用这个新模型)，问题3应该会自动解决。

如果你想尝试驱动程序，你应该复制apikuka.exe文件在C:/RoboDK/bin中，以便能够运行它。另一方面，德米特里正在开发一个改进的驱动程序，它有许多新功能。

[kkos]

艾伯特你好,

我现在可以自己使用apikuka.exe了，谢谢你的提示。

附加的机器人模型解决了第三轴(A3)值不同的问题。现在，当使用“获取位置”时，除了法兰旋转(A6)外，姿势匹配。
我注意到新模型可以移动到无效位置(见附件图片)。


A4到A6无效值的问题仍然存在，我附上了一个excel文件，其中包含了实际与记录的坐标和关节值的比较。
澄清一下:“实际”代表从控制器的smartPad读取的值，“RoboDK (get)”描述使用“get Position”时在RoboDK GUI中显示的值。“RoboDK(发送)”是TCP数据包中RoboDK通过“移动关节”向控制器发送的内容，用于刚刚检索到的位置。这些位置可以在附带的rdk文件中查看。

如前所述，RoboDK将X和Y坐标而不是A5和A6关节角度发送给控制器，并将接收到的A4角度设置为法兰(A6)。我认为有必要在RoboDK中处理整个A1-A6数组，因为控制器希望被动关节设置正确。当从RoboDK向控制器发送位置时，我注意到它们大多会失败，因为A5的软件限制开关达到了。
至于A4和A5是如何计算的，我不确定-希望excel文件可以给你一些启示。

因为我没有改变控制器中的任何关节参数，所以你可以继续更新模型。

谢谢你的帮助!

[kkos]

快速的更新:


我建立了我自己的机器人模型，我添加了所有6个轴。
检索位置和发送联合移动命令似乎是这样工作的。RoboDK中的姿态、坐标和关节角度与真实机器人相匹配(见附件图片)。
不幸的是，它看起来不完整，并且使被动轴的位置和操作无效，但这是目前我能控制机器人的唯一方法。

如果需要，我可以把模型邮寄给你。

[艾伯特]

谢谢你对这个问题的详细描述。这对我们解决这个问题很有帮助。＠德米特里•给你发了一封电子邮件，测试驱动程序和后处理器解决了这些问题。我们还为新版本的RoboDK(5.5.2)准备了一个新的安装程序来修复这些问题。你可以在这里下载这个版本:
//www.x7093.com/downloads/Install-Rob...v5.5.2.exe

该版本包括以下修复:

• 更新库卡后置处理器，与库卡PA机器人一起工作
  
• 更新了kukbridge驱动程序，解决了您提到的问题。
  

简而言之，对于库卡码垛机器人，A4始终设置为0度，A5计算为90-A2-A3。A6为实轴/电机4。

此外，我们还添加了自定义该码垛机器人允许的工作空间的选项(参见附件图片)。注意，我们没有关于允许的工作空间的精确信息。如果您可以分享数据表，我们可以帮助您改进它。也可以通过双击关节2或关节3的关节限制来定制允许的工作空间。

我附上了2个模型来改善工作空间:

• 更新KUKA KR-700 PA，适用于最新版本的RoboDK(5.5.2及更高版本)。
  
• 旧的库卡KR-700 PA模型与以前的版本(版本5.5.1或更早)一起工作。唯一的区别是在3D模型中它没有关节2和关节4之间的连接。
  

如果你还有问题，请告诉我们。

[kkos]

非常感谢你的更新。

我相信你链接的版本中的kukbridge驱动程序已经过时，我不得不将其与Dmitry发给我的最新版本进行交换，以使其正常工作(参见有关A4和A6的问题)。
更新后的机器人模型不存在上述问题，非常感谢!