[azabaldo]

你好,

我的发那科LR Mate 200iD/7L机器人在运行机器人功能时遇到了一个问题(我使用的是V9驱动程序)。我可以正确地连接和获得关节位置，我已经创建了一个简单的程序，只是稍微移动机器人来测试它，这在RoboDk模拟中正确地显示运动。然而，当我试图在机器人上运行时，我在触摸吊坠上看到了INTP-265。我在另一篇文章中看到，问题可能是寄存器50和51的值不正确，可能还有53。当我检查这些值时，它们分别被设置为100，-1和0，所以我将R[50]和R[51]更改为20和100。这没有任何变化，因为似乎每次我试图运行程序时，它都会将值更改回100和-1。然后我尝试将R[53]更改为100，这防止了INTP-265错误，但机器人仍然没有移动。我还尝试在我的程序中添加一个速度命令，但寄存器值仍然恢复到旧的。对此有什么建议吗?

[杰里米]

嗨Azabaldo,

您是否按照这些步骤和说明设置发那科驱动程序?

//www.x7093.com/doc/en/Robots-Fanuc.html#DriverFanuc

杰里米

[azabaldo]

嗨,杰里米,

是的，我有。我可以确认连接并得到关节位置，只是不移动机器人。其他部分是必须完成的还是只是发那科驱动部分?

[杰里米]

嗨Azabaldo,

你用的是什么版本的RoboDK ?(帮助- >)

杰里米

[azabaldo]

RoboDK v5.2.1(64位)

[azabaldo]

有最新进展吗?

[艾伯特]

你能更新RoboDK到最新版本吗?

最新版本(RoboDK v5.2.2)已于今天发布。

如果你仍然有问题，如果你可以给我们发送你的驱动程序的日志窗口的截图，这将是有帮助的。

[azabaldo]

我相信它现在正在工作!无论是新的软件版本还是更新版本的驱动程序都可以修复它。谢谢你！