[dbrendebach]

你好,
我有一个机器人程序与同步轴和使用库卡KRC4 Dat后处理器。
当我把代码复制到库卡时，我得到了一些错误。
附件是库卡触摸屏的截图。

我遇到的另一个问题是代码中的参考系总是零。
这正常吗?

代码:

；Base_data [2] = {frame: x 0.000, y 0.000, z 0.000, a 0.000, b 0.000, c 0.000}

[艾伯特]

你能分享你用来生成这个程序的RoboDK项目文件(RDK文件)吗?
你能显示更多关于“变量未声明问题”的细节吗?

你可能正在使用机器人底座，这就是底座框架与机器人底座匹配的原因。

关于“非此类组件”问题:
我猜你至少有一个外轴吧?如果删除E1值，它是否有效?

[dbrendebach]

你好,
是的，我在这个程序中有一个同步轴。
我附上了一个类似的项目。
您还可以看到另一个错误。

错误只发生在MoveJ上，MoveL工作。

当我删除E1值，它将工作。

你可能正在使用机器人底座，这就是底座框架与机器人底座匹配的原因。

就像你在这个项目中看到的，我没有使用机器人框架，但基础仍然是零。

[艾伯特]

库卡KRC4 DAT后处理器可能需要一些修改，使其与外轴一起工作。

此外，如果你没有一个同步转盘，你也应该删除这个同步RoboDK。

如果您使用默认的KUKA KRC4后处理器生成程序，它是否可以工作?

[dbrendebach]

艾伯特你好,
默认的后处理器工作，但在这里我不能使用TouchUp功能，编辑点在真正的应用程序。
我尝试使用同步轴，因为我不知道如何为非同步轴生成代码。
我的轴与库卡相连。当我现在尝试为一个不同步的轴生成代码时，它看起来像这样:
(90度)

代码:

；由RoboDK v5.5.3为AsynchroizedAxis在30/01/2023 10:18:06生成的程序
；使用名义运动学。
；----设置参考(Base) ----
；Base_data [2] = {frame: x 0.000, y 0.000, z 0.000, a 0.000, b 0.000, c 0.000}
$ base ={帧:x 0.000, y 0.000, z 0.000, a 0.000, b 0.000, c 0.000}
；$ base = base_data [2]
；--------------------------
PTP {a1 90.00000, a2 0.00000}

这不会在我的库卡控制器上工作，因为PTP A1和A2是机器人本身。

[艾伯特]

如果您在生成的代码中用E1和E2替换A1和A2轴，它是否有效?

我们可以帮助您定制后处理器，从而将这些轴导出为E1和E2。RoboDK会在轴同步时处理这个问题，但我理解你不想同步它们，因为不支持DAT文件导出。正确吗?