06-08-2022,上午10:57
你好,
我是RoboDK和机器人的新手,我在工具的方向和旋转方面遇到了问题。
我的任务是建立一个用于检查的“简单扫描仪”。
一个传感器连接到一个UR5e,我想移动传感器到一些点,从不同的角度看目标。因此,我需要将手臂移动到某个位置,然后定位传感器,以便(例如)工具框架的x轴指向一个固定点。移动到点是没有问题的,但工具的旋转让我头疼。我试着计算必要的旋转角度,但不知怎么的都错了。
我附上了我目前的脚本。有人知道我在计算旋转时的错误在哪里吗,或者有更好的方法来保持对一个点的固定焦点吗?我想通过python编写移动脚本,因为在项目的后期阶段,我想在到达一个点时发送触发脉冲,并在测量完成时继续。
谢谢你的帮助
我是RoboDK和机器人的新手,我在工具的方向和旋转方面遇到了问题。
我的任务是建立一个用于检查的“简单扫描仪”。
一个传感器连接到一个UR5e,我想移动传感器到一些点,从不同的角度看目标。因此,我需要将手臂移动到某个位置,然后定位传感器,以便(例如)工具框架的x轴指向一个固定点。移动到点是没有问题的,但工具的旋转让我头疼。我试着计算必要的旋转角度,但不知怎么的都错了。
我附上了我目前的脚本。有人知道我在计算旋转时的错误在哪里吗,或者有更好的方法来保持对一个点的固定焦点吗?我想通过python编写移动脚本,因为在项目的后期阶段,我想在到达一个点时发送触发脉冲,并在测量完成时继续。
谢谢你的帮助