[Sinistans]

你好，

我是Robodk和机器人的新手，并且在工具的方向和旋转方面遇到了问题。
我的任务是构建一个“简单的扫描仪”进行检查。
传感器连接到UR5E上，我想将传感器移动到许多点，以从不同角度看目标。因此，我需要将手臂移至某些位置，然后将传感器定向，以使工具框架点的（例如）X轴位于固定点。移动到这一点不是问题，但是该工具的旋转使我头疼。我尝试计算必要的旋转角度，但它们是错误的。

我附上了当前的脚本。有谁知道我的错误在于计算旋转的位置，还是有更好的方法可以将固定的重点放在点上？我想通过Python脚本脚本脚本，因为在项目的后期阶段，我想在达到点并在测量完成后继续发送扳机冲动。

谢谢您的帮助

[奥利维尔]

您可以再次附加文件吗？我没有依恋。

[Sinistans]

对不起这是我的错。我想我没有点击“添加附件”

[奥利维尔]

我建议您创建一个Robodk程序来处理动作，然后在程序中包含Python脚本以触发冲动。

如果您确实需要它在Python脚本中，则可以从API中读取一个位置并直接递增其值，而不是重新计算场景后面的所有数学。

[Sinistans]

您是否有针对这些方法推荐的示例？
是否有构建功能来处理机器人的方向？我们使用的传感器具有非常狭窄的视野，我需要它准确地查看所需的点。因此，手动调整每个方向不是一个选项。这就是为什么我尝试计算方向的原因。

我来自编程背景，并在Python方面有很多经验，所以这对我来说更为直观。

[奥利维尔]

如果我正确理解，您想将相机移动到一个物体周围，并使摄像机一直始终指向对象？

我建议您创建一个TCP，该TCP被抵消到所需运动的旋转中心，然后在目标之间使用线性移动以重新定向所需的相机。

请参阅附件示例。