[Sinistans]

你好,

我是RoboDK和机器人的新手，我在工具的方向和旋转方面遇到了问题。
我的任务是建立一个用于检查的“简单扫描仪”。
一个传感器连接到一个UR5e，我想移动传感器到一些点，从不同的角度看目标。因此，我需要将手臂移动到某个位置，然后定位传感器，以便(例如)工具框架的x轴指向一个固定点。移动到点是没有问题的，但工具的旋转让我头疼。我试着计算必要的旋转角度，但不知怎么的都错了。

我附上了我目前的脚本。有人知道我在计算旋转时的错误在哪里吗，或者有更好的方法来保持对一个点的固定焦点吗?我想通过python编写移动脚本，因为在项目的后期阶段，我想在到达一个点时发送触发脉冲，并在测量完成时继续。

谢谢你的帮助

[奥利维尔]

你能再附上文件吗?我看不到任何依恋。

[Sinistans]

对不起，我的错。我好像没有点击“添加附件”

[奥利维尔]

我建议你创建一个RoboDK程序来处理动作，然后在程序中包含python脚本来触发脉冲。

如果你真的需要它全部在一个python脚本中，你可以从API读取一个位置并直接增加它的值，而不是在幕后重新计算所有的数学。

[Sinistans]

对于这些方法，你有没有推荐的例子?
是否有一个内置的功能来处理机器人的方向?我们使用的传感器的视场非常窄，我需要它准确地观察所期望的点。因此，手动调整每个方向是不可取的。这就是我计算方向的原因。

我有编程背景，有很多使用python的经验，所以这对我来说更直观。

[奥利维尔]

如果我理解正确的话，你想让摄像机围绕一个物体移动，并让摄像机始终精确地指向该物体?

我建议你创建一个TCP，它偏移到所需运动的旋转中心，然后在目标之间使用线性移动来重新定位相机。

请参阅所附示例。