[Hofbauec]

你好，RoboDK团队，

我试图在我的python脚本中获得真实机器人的当前TCP值。我已经在RobotsMonitor.py中完成了完全相同的过程。

我连接到机器人(通过RoboDK用户界面)，然后在机器人上启动我的python脚本。之后，我看到当前TCP值，因为我将它打印到状态栏。当我开始使用c++ API创建的实际程序(例程)时，Python脚本中的值突然变成了模拟值。我尝试了python示例中列出的不同方法，但都不起作用。

我不打算在Python脚本中移动机器人。我只是想在执行另一个程序(例程)期间同时监视真实机器人的XYZ值。

我做错什么了吗?

我希望你能帮助我。

[艾伯特]

您需要修改RoboDK Socket通信模块，以便将其作为单独的任务运行。所以你可以并行运行而不需要移动机器人。在这种情况下，您可以在机器人上运行您想要的任何程序，并从RoboDK读取机器人的位置。

我们可以帮你安装这个模块。您需要在ABB IRC5控制器中运行多个任务并删除所有运动命令。

[Hofbauec]

谢谢你的建议，但我认为这对我对机器人系统的理解来说有点太多了。

我找到了另一种解决方法。我停止程序以使仿真与真实机器人同步，然后使用仿真值进行计算。

我还不明白的一件事是如何通过c++ API在Real机器人上启动一个python脚本。当您右键单击脚本并在Robot本身上执行它时，您可以实现相同的功能。

有没有什么我错过了如何通过c++插件在机器人上启动它?

提前谢谢你。