[andrewboerder]

你好,
我使用robot -dk生成铣削文件的Motoman Up-130机器人与XRC-2001。在我掌握了从Motoman的步骤文件中创建一个定制机器人的诀窍后，经历了许多考验和磨难;我能够让我的模拟生成更多或更少可用的文件在我的机器人上运行。起初，对我来说一个大的障碍是得到正确的定位工具参考铣削框架。我的模拟会显示手术效果很好，然后我把它放在机器人上，可怜的东西就会像驱魔人一样疯狂。我很快发现这是因为我的TCP没有正确地设置在我的控制器上。我正确地设置了TCP，一切都很好，除了，如果我的Mill框架在模拟中从基本框架或站框架上的z轴零点偏移0毫米，那么在真实的机器人中它将偏移1000毫米。我几乎肯定我的机器人尺寸和角度设置正确，我认为我已经在控制器上设置了正确的用户框架，但我不确定。在过去的四天里，我一直在成功地解决问题，但我在这个问题上非常卡住，我真的很感激你的帮助。我附上了我的工作站和运行相同程序的机器人的照片。
谢谢,
安德鲁

[andrewboerder]

不知道为什么照片没有附上，但它在这里。

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[杰里米]

嗨,安德鲁,

我希望你一切都好。

让我们从一个问题开始，你是自己创造UP-130的吗?
如果是这样，首先做得好，但第二，我认为你没有使用正确的后处理器。
你选择了一个“白色”后处理器而不是“黑色”后处理器，白色的是遗留的后处理器，仍然在RoboDK中仅用于向后兼容。
它们不是最新的，将来也不会更新。

点击此链接了解更多关于使用RoboDK的Motoman机器人的详细信息。
//www.x7093.com/doc/en/Robots-Motoman.html#Motoman

第一部分将向您展示如何选择Motoman可用的“黑色”后处理器之一。

让我们从这个开始，我希望它能帮助到你。
如果没有，请告诉我。

杰里米

[andrewboerder]

你好，杰里米，首先，我非常喜欢你的视频，以及你和像阿尔伯特这样的人为机器人所做的一切。我的Motoman Up-130已经快20年了，哈哈。当它被制造出来的时候，我在二年级，当我使用它的时候，我喜欢思考，所以一个传统的后处理器正是我所需要的!我确实使用Motoman提供的solidworks文件创建了我的URDF(他们有绝对最好的客户服务)。Albert在给我的电子邮件中提到，我可能使用了错误的后期处理器，或者我把它设置错了(当时我不知道程序与后期处理器交互的方式有特定的设置。Albert还建议我更改后处理器程序设置，将程序解释为仅关节移动或仅笛卡尔移动或介于两者之间。我会改变这些设置，我的机器人会做出更奇怪的事情。黑色后期处理器在我的XRC-2001上根本不起作用。我用白色的。我解决了模拟问题，使后处理器调用控制器设置用户帧默认而不是默认的基本帧。 Now my setup works great and this particular job is done. Thank you and Albert for all you all do at ROBO-DK, this software is spectacular!

[艾伯特]

嗨,安德鲁,

谢谢您的反馈。

当您尝试使用Motoman笛卡尔post加载程序时，您是否有图像或确切的错误消息?
此外，如果你能分享一段机器人意外运动的视频，它将帮助我们更好地理解正在发生的事情。

我们可以帮助您更好地支持您的控制器与我们的默认后处理器。

艾伯特