[Yotamish]

你好,
我想提前验证一下，在夹持器空间中是否存在从一个关节构型到另一个关节构型的线性路径。

我看了你的API，发现了MoveL_Test -我唯一的问题是，我只能输入抓手的结束位置(而不是关节配置的结束位置)。

是否有可能添加这个特性，或者可能有另一个函数可以满足我的需要?

提前谢谢!

Yotam

[mnurpeiissov]

嗨Yotam,

我认为你可以在机器人的帮助下求解正运动学并获得所需关节构型的POSE。solvefk(关节)(如果你的机器人在RoboDK的库中，否则你可以使用DH表手动构造变换矩阵)。然后，将姿态放入MoleL_test中。我认为这个函数不仅需要端点位置，还需要旋转矩阵。move_test (j1, POSE, minstep_mm=-1)。

希望能有所帮助


最好的问候,

mnurpeiissov

[杰里米]

我同意mnurpeiissov的观点，

您只需要将末端关节配置转换为一个姿态，然后在法兰和TCP之间添加转换，您应该能够做您正在寻找的事情。

考虑到您正在寻找一个MoveL，您的配置不应该有那么大的变化。

杰里米

[Yotamish]

嗨mnurpeiissov&Jeremy，谢谢回复!
我想解决的问题是，使用roboDK MoveL时，我有时会收到一个错误，从开始点到结束点没有线性移动，即使有一个。我猜想这是因为MoveL没有考虑所有可能的IK解决方案。

另外，因为我想提前计划，几个途经点之间的运动，我希望能够提前构建整个轨迹。在我看来，它们可能有不止一个关节构型可以从A点到B点，但当我加上其他点时，我可能需要明确地选择关节构型来完成整个轨迹。

我很想听听你的意见，
谢谢,
Yotam