[eduardsik]

RoboDK团队你好!

我试图驾驶一个Staubli机器人(CS8c, TX60)使用它专门在运行机器人模式进行3D打印。然而，我被MoveL命令卡住了。
MoveJ运行得完美无缺，在两个附近的目标之间循环，但MoveL不再运行了。我附加了两个rdk文件。
错误如下所示。当代码中包含MoveL时，控制器会以软限制错误停止机器人。有时机器人开始在完全不同的方向做出奇怪的动作，然后给控制软极限达到。
MoveJ命令没有错误，它运行得很好。

有什么问题吗?我想不出来。我会忽略任何设置吗?
最新版本的RoboDK, Staubli CS8C和Staubli VAl3和加工岗位。

谢谢你的帮助!

你好,
爱德华·


Testing_MoveL.rdk(大小:295.45 KB /下载:142)

Testing_MoveJ.rdk(大小:295.44 KB /下载:98)

[杰里米]

你从控制器得到了什么错误?

杰里米

[eduardsik]

你好杰里米,

谢谢你的回复。下面是MCP屏幕上的错误消息，而我运行MoveL命令。
目标可以通过movej和movel访问，当我上传它时，它在robot上运行，但不能在Inseth上运行robot选项。

最好的,
爱德华·

[eduardsik]

亲爱的杰里米，我可以要求对上述职位的反馈吗?我想解决这个问题。

谢谢
爱德华·

[杰里米]

我还没给你答案，因为很不幸，我还没有答案。
我们有其他用户使用MoveL的驱动程序没有任何问题…

你的目标是什么，你为什么需要司机?生成程序对应用程序来说还不够吗?

杰里米

[eduardsik]

亲爱的杰里米,

谢谢你的回答。驱动程序需要实时发送http请求并同步到机器人上的设备。下面是用相同的控制器和一个更大的机器人解决这个问题的链接。

//www.x7093.com/forum/Thread-Program-...er-Control

我不太明白帕特里克做了什么不一样的事。他还没有得到答复。

最好的问候,
爱德华·

[phil0418]

我还没给你答案，因为很不幸，我还没有答案。
我们有其他用户使用MoveL的驱动程序没有任何问题…

你的目标是什么，你为什么需要司机?生成程序对应用程序来说还不够吗?

杰里米

我的系统也有同样的问题。

我有一个理论，setref命令实际上没有正确地设置参考系。

因此，机器人试图移动到其基准参考系的坐标，而不是预期的参考点。

我正在努力解决这个问题。

---

现在，由于某种原因，机器人没有执行MoveL命令的奇怪动作。
相反，它会停止，然后显示连接日志
意外RRS错误(-35)。期望状态:0

[杰里米]

嗨,菲尔,

玩这些游戏有什么帮助吗?



杰里米

[phil0418]

嗨,杰里米,

我曾抱有一些希望，但遗憾的是，它并没有起作用。

我确信我有一个线性移动的工作时，我使它使用机器人的基础参考系。
然而，今天当我在机器人的基本参考系上创建多个点时，线性移动导致了类似的行为。

---

是否有一种方法可以确切地看到驱动程序向机器人发送了什么命令。
例如，验证什么值正在发送，在情况下偏移将有所帮助，或确定是否一个完整的错误存在于驱动程序?

[杰里米]

嗨，菲尔，你有专业的RoboDK许可证吗?

如果是这样，去“帮助”->“请求支持”，并提到我正在发送你。
看看我们能做些什么。

杰里米