[阿玛]

目前，我正在使用robot -dk来控制一个柯马Nj60机器人。我正在使用robot -dk的犀牛和蚱蜢插件来导出我的几何图形。

但我确实有一个问题，我试图在手册中查找，但我找不到答案。

从rhino导出到robot -dk的曲线，如何在机器人程序中改变运动类型，
如何将直线运动变为关节运动?默认情况下，导出程序的设置总是线性的!有什么办法可以改变吗?

你可以在照片中看到，曲线被机器人dk分割成点，在每个点上机器人实际上会减速并再次加速。我想让e沿曲线的运动是连续的

期待您的帮助，




谢谢

[艾伯特]

一旦你在RoboDK中有了一个机器人程序，你可以做以下事情:

1. 右键单击程序并选择“显示说明”，如果你没有看到它们
   
2. 选择从第一个线性运动开始的所有指令
   
3. 右键单击并选择“设置关节运动”
   

[阿玛]

一旦你在RoboDK中有了一个机器人程序，你可以做以下事情:

1. 右键单击程序并选择“显示说明”，如果你没有看到它们
   
2. 选择从第一个线性运动开始的所有指令
   
3. 右键单击并选择“设置关节运动”
   

谢谢，这应该适用于运动类型，
但是曲线上机器人减速的点呢?那可以控制也可以移除吗?

[杰里米]

嗨Ammar,

在“曲线跟踪/加工项目”中，单击“程序事件”并激活舍入。它将激活机器人的“连续”运动模式。
请注意，RoboDK中的视觉表示不会受到该选项的影响。在RoboDK中，模拟仍然会减速，但在真正的机器人上，舍入将生效。

对于你的另一个问题，艾伯特已经向你展示了如何按照你的要求去做，但我在质疑自己，这对你来说是不是一个好的解决方案。我不知道你在机器人方面的知识水平，所以如果我说的是显而易见的，请原谅我。
如果你在“曲线跟踪项目”中使用MoveJ，没有什么能保证工具会沿着绿线。它将简单地从端点传递到端点(白线-法线-所在的位置)。
请注意，MoveJ可能在两点之间采取不可预测的路径。

祝你有愉快的一天。
杰里米