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Nachi后处理器错误在一个关节变量在一个点
# 1
我对RoboDK非常兴奋,希望用它让爱游戏ayx高尔夫球我的公司进入现代制造业时代。

为了获得授权,我需要展示一个在RoboDK中创建复杂程序并在物理机器人上运行的例子(它位于另一个设施,所以我必须在桌面模拟器上的Nachi FD上演示)。

我试图使用RoboDK创建一个短程序(3点),我可以在桌面模拟器上运行Nachi FD,但其中一行移动代码具有关节#2值+35°高,然后在RoboDK中指示,当在Nachi模拟器中运行时,显然是关闭的。后处理器“Nachi AX FD”和“Nachi AX FD平滑”都创建错误。

这是程序中的第4个运动点(Target 3),也是与RoboDK中点的唯一偏差。


我附上了RoboDK GUI的剪辑和突出显示的代码,结果来自后处理器。

在某种程度上,这是处理器中的错误还是用户错误?


附加文件 缩略图(s)

如果您双击目标(在您的例子中是目标3),您将看到您记录/生成的联合值。你也可以通过按F3来修改关节值。您也可以右键单击目标,选择“传授当前位置”。

您看到的问题是因为您正在使用联合目标。默认在关节空间中记录并生成关节目标(机器人轴数据以度为单位)。然而,如果你只是在RoboDK中单击一个目标(单点左键单击),它将在默认情况下尝试显示线性运动,如果你目前使用另一种配置,所显示的关节可能会有所不同。

如果你能把你的RDK文件样本发给我们,我们可以更好地帮助你。
# 3
艾伯特,

请查看附件中的。rdk文件。

我很感激你在这件事上的帮助。我试图将MoveJ(关节运动)改为MoveL(线性运动),但得到了一个关节5太接近0度误差。

再次感谢您的帮助!


附加文件
.rdk Enercon_Nachi_MZ04.rdk(大小:1.03 MB /下载:366)
# 4
我相信一些目标非常接近手腕奇点(当关节5接近0度时,会导致机械臂出现问题)。RoboDK的默认容差为4度,以避免手腕奇点。如果你在机器人控制器中看到这样的误差,我建议你增加这个关节5的阈值角。

通过增加这个阈值,在生成程序之前,你会在RoboDK中看到这些警告。为了避免这些警告,您可能需要更改用于的目标的工具路径线性运动(刀具定位,零件定位,主位置)。

我附上了一个例子,在0度时,我改变了主目标,使其远离关节5。


附加文件
.rdk Enercon_Nachi_MZ04-no-singularity.rdk(大小:1.04 MB /下载:372)
# 5
我还忘了提Nachi机器人需要您手动输入工具坐标。当你为你的Nachi机器人生成一个程序时,你会在程序头中看到以下信息作为注释:

“使用工具:
“TOOL1 = (,138.000 106.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000)

只需确保在Nachi控制器中手动输入这些值作为工具1 (TCP)。我相信在程序中修改工具是不可能的(当使用Nachi FD控制器时)。




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