[杰里米]

你好，RoboDK社区，

众所周知，RoboDK的团队每年都在努力工作，为您带来新的和改进的功能。到目前为止，我们总是在内部测试新功能，并将它们添加到正式版本中。


这次我们希望你能参与到这个过程中来，我们希望得到你对软件未来的反馈。

我们打算发布的下一个功能是托盘包装的功能．



一个允许您创建托盘包装，depalletizing,或处理机器人站在非常直观和直观的方式。



在6月23日星期三，我们将在这个线程中添加一篇文章插件如何安装它，以及如何使用它的快速教程。

我们将收集您的所有评论，直到年底7月．
我们欢迎任何评论，从工作流程到它的外观。

如果您有兴趣测试这个新功能，请在下方留言。
(你也可以订阅这个帖子以保持更新。)

祝你们今天愉快。

杰里米

[phil19]

嗨,杰里米,

我只是第一次探索RoboDK作为我们上下文的一个选项。我们有两台FANUC M410iB-700机器人作为卸码垛机。我们有一个自定义的EoaT，真空泵，能够适应不同的层的长度，宽度和高度(当然在设定的限制内)。

这个新功能对我们来说会很有趣，但由于我对你们的产品不熟悉，很难说它是否能满足我们的需要。你能给我更多的信息，关于你的系统是如何工作的，像我们这样的去码垛应用程序，每个新码垛都有多个从PLC加载的信息字段?事实上，每一层沉积物都包括与另一个PLC的握手。我不确定软件如何模拟写入/读取这些值。

谢谢,
菲尔。

DRL实验室系统

[杰里米]

嗨,菲尔,

谢谢你的评论!

如果我理解正确的话，你是在托盘上一次挑一层，对吗?


EOAT:你可以用RoboDK创建几乎任何类型的自定义EOAT。

PLC:我目前正在和一位客户敲定握手的细节。对于每个客户来说，这是一个相对定制的过程，我仍然在找出最流畅的而且灵活的工作流。这取决于品牌和PLC设置。我们可以使用不同类型的通信，我目前正在使用的是物理DO和Modbus的混合。你能告诉我们更多关于你的设置吗?
可能需要一些后处理器修改，但我们很乐意为我们的专业客户提供帮助。

杰里米

[杰里米]

好了，朋友们，就是今天了。(8月24日更新)
您现在可以测试β版本托盘装载插件．

为了给您更多的上下文，我们的目标是创建一个灵活的码垛功能，让您使用直观的2D环境创建任何类型的码垛布局。
有了这个新功能，我可以减少我创建码垛项目的时间80 - 85%．作为一个RoboDK首先，我可以告诉你，我对这款产品非常兴奋。我真的希望你们能分享我的兴奋!

为了帮助你开始，我录了两个视频，第一个告诉你如何安装插件还有一个向你展示如何使用它。
将添加更多视频，以展示更多功能和使用方法插件．

安装托盘装载插件：
视频:码垛插件- Beta -安装

步骤:
1 -下载. dll的托盘装载插件．
2 -打开C:/RoboDK/bin/plugins，删除任何“pluginpallezing .dll”文件。
3 -粘贴. dll的托盘装载插件你刚刚下载了。
4 -开放RoboDK．
5 -前往工具->插件激活托盘装载插件．


基础教程托盘装载插件：
视频:码垛插件- Beta -基本教程

步骤:
1 -用机器人、工具、盒子、托盘、拣货程序和托盘参考系创建一个码垛站。
2 -打开托盘装载插件．
3 -选择用托盘装．
4 -选择右侧R eference框架右边机器人的配置．
5 -导入对象(盒子)和托盘．
6 .明确你的目标布局和你的层．
7 -添加程序调用在码垛过程中启动特定的操作(例如:初始化站，选择对象，删除对象)。
8 -生成托盘包装程序．

已知的缺陷:
1 -让一个层为空可能会导致不稳定的行为。(固定)


改进清单:
1 -增加了更灵活的方法和缩回运动(X,Y,Z相对于码垛位置)。（完成）
2 -在码垛过程的不同步骤(接近，过渡，收回)增加对机器人速度的控制。（完成）
3 -在码垛过程的不同步骤(接近，过渡，收回)增加对机器人圆(连续运动)的控制。（完成）

的. dll安装新的托盘装载插件以.zip文件的形式附在这篇文章中。
我附上的例子站使用演示视频．

我们正在等待您对这个新功能的任何方面的评论!

杰里米

[SPinard]

嗨,杰里米,

这个插件很棒，
是否有一种方法可以使机器人工具的z轴朝向地面(或固定它)，目前唯一的方法是将每个moveJ更改为moveL。这样可以防止物体在空中翻转

[杰里米]

嗨
这个问题与进场点的配置有关。
你是否在插件的第一个选项卡中正确设置了配置引用?您应该在托盘上方选择一个目标，以帮助算法确定要使用哪个conf。
如果你这样做了，你还可以限制某些关节的活动范围(双击机器人面板中的关节限制)。
我将以J1为目标，这样它就不允许你在那里看到的配置。

如果有帮助请告诉我。
杰里米