[syazwanbenny95]

你好，我目前正在为我的钻井机器人robodk程序工作。然而，当我在真正的机器人(UR机器人)上运行程序文件时，我面临一些问题，从实际孔的位置有一些偏移。最大偏移3mm。所有孔的偏移量都不相同。我用了定义一个参考系函数来定位RoboDK环境中的对象。问题是，解决这个偏移问题的可能解决方案是什么?

[艾伯特]

你在RoboDK中加载控制器运动学了吗?

这个过程在本部分文档中进行了解释:
//www.x7093.com/doc/en/Robots-Univers...Kinematics

[syazwanbenny95]

是的，我试过有和没有机器人控制器运动学。两者都产生了一些抵消作用。有没有其他方法(除了探测)在robodk中定位对象和在真实环境中一样?

[艾伯特]

你在RoboDK (TCP)中正确设置工具了吗?RoboDK中的TCP定义和机器人应该匹配。

关于定义工具的更多信息:
//www.x7093.com/doc/en/General.html#CalibrateTCP

如果您能提供用于校准工具和参考的RDK文件，我们可以帮助您更好地排除故障，那就太好了。

[syazwanbenny95]

嗨，我确实定义了TCP。然而，在某些点上仍然有一些抵消。在这里，我共享了用于动态更新的RDK文件和URP文件。