[机器人]

你好，

我有一个由机器人组和2个堆叠线性机构组成的站。第一机制具有限制，并且在加工过程中具有预定义的位置。第二线性轴移动正在处理的零件，并与机器人臂同步。
在此设置中，我注意到每当第一个机制更改其位置时，就会在生成程序中出现X轴的偏移。该偏移等于第一机构位置变化。更新机器人加工项目（RMP）并未解决该问题。只有重新启动Robodk似乎可以解决此问题，并且机器人臂再次遵循切割路径。

我附上了一个示例环境，您应该能够重现它。重现步骤：
1）更新RMP。机器人臂沿着切割路径应有的距离。
2）将第一机构（KUKA KL）移至不同的位置。
3）再次更新RMP。当机器人试图执行它时，应出现切割路径的偏移
重新启动Robodk以使其再次工作。

还注意到，随着同步关闭，此问题消失了。

[阿尔伯特]

这种类型的设置不受同步机制的支持。您正在添加连接到第一个轴但不考虑同步的第二轴来绕过同步轴的概念。

将2个线性轴捆绑为一个，然后同步该机构将更有意义。

[机器人]

感谢您的澄清。我知道这不是典型的。我看不到将其添加到将这些机制结合起来，因为第一轴具有在加工过程之前移动的预定义位置。在加工过程中，它不会移动。由于它没有移动，因此第一次更新了RMP，同步可以按预期工作。
一个小问题是何时更改了第一轴预定义位置并更新RMP，则将出现偏移量。因此，听起来像是第二机构（传送带（2M）底座）的基础框架坐标没有更新（至少在重新启动Robodk之前，它才不会更新。
因为在Robodk重新启动新的第一轴预定义位置之后，它再次开始工作，所以重新计算加工路径时似乎没有更新一些数据

[阿尔伯特]

未重新计算的是同步机制本身。您只需重新链接同步机制即可再次重新计算它，并以意外的偏移解决问题。