02-01-2022, 06:55 PM
你好,
经过几次失败的尝试，让RoboDk与我的机械臂一起工作，我发现RoboDk库的Staubli Rx90B手臂的软件模型与我的pre-B系列手臂完全不同。我的手臂是1994年的标准Rx90(不是长臂型号)。
物理上看是同一只手臂，但各个轴的软件位置与我的手臂相差甚远。我把这归因于Staubli改变了他们的控制器从原来的Adept模型。虽然我的可能是出于某种原因定制的，但我不认为是这样。
我花了一些时间将我手臂上的关节移动到最伸展的旋转，记录下这些，并在Robodk中重建了Rx90模型。
如果RoboDk或其他人想要一个带有这个模型副本的文件，我很乐意分享。它可能会为那些使用旧机器的人节省一些时间，并在RoboDk的库中提供更多的选项。
其他给老款史陶比尔臂的用户的建议:一定要选择正确的后置处理器。在Staubli下列出的“Staubli”帖子不适用于娴熟的控制器。试试在娴熟-娴熟的史陶比尔V+定制。这对我来说是最好的，尽管我不得不在加工位置之前剪掉几行代码。
我怀疑熟练的V+帖子也可能工作，但没有尝试过。
我之所以提到这一点，主要是因为史陶比尔的用户可能只会用史陶比尔的名字，而不是爱德普。我不确定最好的方法来改善这一点，除了包括娴熟的Staubli V+自定义帖子与其他Staubli帖子。我会做出这样的改变，因为我看不到任何Adept机器人用户想要或需要Staubli V+帖子。
最好的
大卫·厄尔
经过几次失败的尝试，让RoboDk与我的机械臂一起工作，我发现RoboDk库的Staubli Rx90B手臂的软件模型与我的pre-B系列手臂完全不同。我的手臂是1994年的标准Rx90(不是长臂型号)。
物理上看是同一只手臂，但各个轴的软件位置与我的手臂相差甚远。我把这归因于Staubli改变了他们的控制器从原来的Adept模型。虽然我的可能是出于某种原因定制的，但我不认为是这样。
我花了一些时间将我手臂上的关节移动到最伸展的旋转，记录下这些，并在Robodk中重建了Rx90模型。
如果RoboDk或其他人想要一个带有这个模型副本的文件，我很乐意分享。它可能会为那些使用旧机器的人节省一些时间，并在RoboDk的库中提供更多的选项。
其他给老款史陶比尔臂的用户的建议:一定要选择正确的后置处理器。在Staubli下列出的“Staubli”帖子不适用于娴熟的控制器。试试在娴熟-娴熟的史陶比尔V+定制。这对我来说是最好的，尽管我不得不在加工位置之前剪掉几行代码。
我怀疑熟练的V+帖子也可能工作，但没有尝试过。
我之所以提到这一点，主要是因为史陶比尔的用户可能只会用史陶比尔的名字，而不是爱德普。我不确定最好的方法来改善这一点，除了包括娴熟的Staubli V+自定义帖子与其他Staubli帖子。我会做出这样的改变，因为我看不到任何Adept机器人用户想要或需要Staubli V+帖子。
最好的
大卫·厄尔
