[BenoitMagnain.]

你好，

我在法国工程师学校教授机器人，我想使用Robodk来说明我的目的。

我们学校有一个相当古老的机器人（Stäublirx90 - 1998年）。


从我的第一次调查中，我会说它与RX90B也不类似的是Robodk数据库的RX90BL。

特别地，NULL处的关节的位置不一样。这是当所有关节处于NULL时获得的配置。




我对吗 ？是否有解决方案来抵消Robodk的联合价值？

谢谢您的回答。

[奥利维尔]

您可以修改DH参数并偏移关节零：

1.双击机器人。
2.单击参数。
3.解锁高级选项。
4.根据θ（deg）列修改关节偏移量。

[BenoitMagnain.]

您可以修改DH参数并偏移关节零：

1.双击机器人。
2.单击参数。
3.解锁高级选项。
4.根据θ（deg）列修改关节偏移量。

这是一个非常好的观点。现在，我不能尝试这个，因为我使用免费试用版才能评估我们的教学中的上下文中的Robodk ......而机器人参数不是可移的。

感谢你的回复

[戴维特韦伍德]

您可以修改DH参数并偏移关节零：

1.双击机器人。
2.单击参数。
3.解锁高级选项。
4.根据θ（deg）列修改关节偏移量。

这是一个非常好的观点。现在，我不能尝试这个，因为我使用免费试用版才能评估我们的教学中的上下文中的Robodk ......而机器人参数不是可移的。

感谢你的回复

Benoit，

我已经为我的较旧的RX90建立了一个新的模型（系统是从1994年的），所以不是RX90B，如目前可用的。我无法保证它是完美的，或者与你的机器相同，但我有一种感觉，对于你来说，它比目前在图书馆里更适合更好。

这是一个链接：https://www.davidturnswood.com/tmp/rx90_...202000.rdk.