[Geogeo]

你好，

我正在与Kuka KR6合作，并试图将机器人沿TCP的Z轴移动。
为此，我根据我在Robodkapi文档上看到的内容创建了一个函数偏移：

def offset_pose（机器人：robolink.item，dist）：
target_ref = robot.pose（）
target_i =垫子（target_ref）
pos_i = target_i.pos（）
pos_i [2] = pos_i [2]+dist
target_i.setpos（pos_i）
印刷（'Pose Voulue'）
打印（target_i）
Robot.Movel（target_i）

看来，当我使用此功能时，机器人移动但不在正确的位置。例如：
姿势开始
姿势（558.226，-97.864，151.368，-180.000，0.000，0.000）：
[[1.000，-0.000，0.000，558.226]，，
[-0.000，-1.000，0.000，-97.864]，
[0.000，-0.000，-1.000，151.368]，，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]

所需的姿势
姿势（558.226，-97.864，201.368，-180.000，0.000，0.000）：
[[1.000，-0.000，0.000，558.226]，，
[-0.000，-1.000，0.000，-97.864]，
[0.000，-0.000，-1.000，201.368]，，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]

使用offset_pose后姿势（机器人，50）
姿势（557.762，-98.563，200.910，179.900，0.152，0.026）：
[[1.000，-0.000，0.003，557.762]，，
[-0.000，-1.000，-0.002，-98.563]，
[0.003，0.002，-1.000，200.910]，，
[0.000，0.000，0.000，1.000]]

因此，我的问题是：使用Movel的所需姿势和真正的姿势之间有区别吗？
当我使用MoveJ而不是Movel时，所需的姿势和真实姿势之间没有区别。

[杰里米]

您为什么不使用API​​中可用的偏移量或Reltool功能？


//www.x7093.com/doc/en/pythonapi/robo...mat.offset

杰里米