[培养皿]

我一直在与C3 Bridge的开发人员合作开发他的软件版本，以使我能够与旧的Win95版本的KRC2控制器进行通信（Cross 3 Ole Architecture与当前的Kukavarproxy界面不兼容）

我们有正确的通信，但是我对Robodk Apikuka界面有一个问题，并且由于我无法“获得位置”而努力地了解问题是什么？

我尝试了两种方法来获得当前位置：

1）单击连接到机器人屏幕的“获取位置”按钮
2）运行robot.ychoints（）从robolink python库中赞扬

在连接到机器人屏幕中显示日志时，我会得到以下内容：

192.168.178.85：7000 ...
准备好
发送命令...
JNTS 0 -90 90 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -NAN
无效的关节
准备好
发送命令...
JNTS 0 -90 90 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -NAN
无效的关节
准备好
发送命令...
断开连接

在C3桥梁日志上，我得到以下内容：
[08/04/09 16:05:35] [info]客户端<20>从'192.168.137.10'连接。
[08/04/09 16:05:35] [DEBUG]客户端<20> writevariableascii： = <0>。
[08/04/09 16:05:35] [debug]客户端<20> writevariableascii： = <0>。
[08/04/09 16:05:35] [DEBUG]客户端<20> ReadVariaBleasCii： = <0>。
[08/04/09 16:05:37] [DEBUG] Client <20> ReadVariableAscii: <$AXIS_ACT> = <{E6AXIS: A1 0.0, A2 -90.00000, A3 90.00000, A4 0.0, A5 0.0, A6 0.0, E10.0，E2 0.0，E3 0.0，E4 0.0，E5 0.0，E6 0.0}>。
[08/04/09 16:06:01] [DEBUG] Client <20> ReadVariableAscii: <$AXIS_ACT> = <{E6AXIS: A1 0.0, A2 -90.00000, A3 90.00000, A4 0.0, A5 0.0, A6 0.0, E10.0，E2 0.0，E3 0.0，E4 0.0，E5 0.0，E6 0.0}>。
[08/04/09 16:06:08] [info]客户端<20>断开连接。

为什么我在连接到机器人日志中收到“无效的关节”消息，我有配置问题吗？

我还可以使用Apikuka驱动程序打开一些调试（这很有用）？

我注意到，当我尝试运行移动操作时，API能够锻炼当前机器人位置甚至没有在控制器上运行的Robodksync542程序。

欢呼伊万

[德米特里]

嗨，伊万，
我是C3桥开发人员。
我们之前已经通过电子邮件沟通了。
很高兴在我们的论坛上见到您。
我已经为Robodk制作了新驱动程序。
也许我有时间在接下来的一周内准备Beta版本，我们可以一起测试。
我会及时向大家发布。

此致，
德米特里。

[培养皿]

嗨，德米特里，

这是个好消息，我一直在用python版本的驱动程序弄乱（黑客），这样我就可以准确地理解API的运行方式以及我如何在API和API和C3 Bridge或Kukavarproxy之间进行通信，这取决于我的平台正在使用基础Kuka Robodksync程序。

期待与您开发的任何Beta合作。

欢呼伊万

[德米特里]

是时候执行第一个测试了。

计划a
我已经附上了新的档案Kukabridge司机。
我不知道您正在使用哪种版本的Robodk，但我建议您最新5.4.3（64位）。
以防万一，32位驱动程序也在档案中。

档案中的所有文件都必须将包装在文件夹中：C：\ robodk \ api \ robot

然后在与Kuka KR的联系 <型号>窗口单击更多选择按钮并选择要使用的驱动程序名称：Kukabridge或者kukabridge32（取决于您的Robodk的架构）。



计划b
如果出现问题（例如，驾驶员在Robodk内将无法工作）。
您可以将其作为独立控制台应用程序运行。为此，旁边。可执行程序文件有一个文件kukabridge-start.cmd您可以运行。
启动后，控制台将是空的（这是正常的，驱动程序正在等待命令）。
这是测试的一组命令：

代码：

连接
cjnt
movj

我的示例输出：

代码：

连接192.168.44.128 7000
短信：连接...
连接的
短信：工作...
短信：准备好了

cjnt
短信：工作...
JNTS 99.33396 -62.73709 116.17680 191.56420 54.00000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
短信：准备好了

MOVJ 90
短信：工作...
jnts_moving 99.33396 -62.73709 116.17680 191.56420 54.00000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
jnts_moving 99.33396 -62.73709 116.17680 191.56420 54.00000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
jnts_moving 99.33396 -62.73709 116.17680 191.56420 54.00000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
<跳过很多>
jnts_moving 90.00050 -62.73709 116.17680 191.56420 54.00000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
jnts_moving 90.00000 -62.73709 116.17680 191.56420 54.00000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
jnts_moving 90.00000 -62.73709 116.17680 191.56420 54.00000 -186.85800 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
短信：准备好了