08-04-2022,上午10:57
我一直在与C3 Bridge的开发人员合作开发他的软件的一个版本,以允许我与KRC2控制器的旧Win95版本通信(Cross 3 OLE架构与当前的kukavarproxy接口不兼容)。
我们有这个通信正确,但我有一个问题与robodk apikuka接口和C3桥软件的发布,我试图调试,因为我无法“获得位置”,并努力理解问题是什么?
我尝试了两种方法来获取当前位置:
1)在连接机器人界面点击“获取位置”按钮
2)在robolink python库中运行robot. joint ()
当在connect to robot屏幕上显示日志时,我得到以下结果:
192.168.178.85:7000……
准备好了
发送命令……
JNTS 0 -90 90 0 0 0 0 0 0 0 -nan
无效的关节
准备好了
发送命令……
JNTS 0 -90 90 0 0 0 0 0 0 0 -nan
无效的关节
准备好了
发送命令……
断开连接
在C3桥日志中,我得到以下结果:
[08/04/09 16:05:35] [INFO]客户端<20>已从'192.168.137.10'连接。
[08/04/09 16:05:35] [DEBUG]客户端<20> WriteVariableAscii: = <0>。
[08/04/09 16:05:35] [DEBUG]客户端<20> WriteVariableAscii: = <0>。
[08/04/09 16:05:35] [DEBUG]客户端<20> ReadVariableAscii: = <0>。
[08/04/09 16:05:37] [DEBUG]客户端<20> ReadVariableAscii: <$AXIS_ACT> = <{E6AXIS: A1 0.0, A2 -90.00000, A3 90.00000, A4 0.0, A5 0.0, A6 0.0, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}>。
[08/04/09 16:06:01] [DEBUG]客户端<20> ReadVariableAscii: <$AXIS_ACT> = <{E6AXIS: A1 0.0, A2 -90.00000, A3 90.00000, A4 0.0, A5 0.0, A6 0.0, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}>。
[08/04/09 16:06:08] [INFO] Client <20> disconnected.]
为什么我在连接到机器人日志中得到“无效的关节”消息,我有配置问题吗?
是否有一些附加的调试,我可以打开apikuka驱动程序(这将是有用的)?
我注意到,当我试图运行移动操作时,api能够测试当前机器人的位置,甚至没有在控制器上运行robodksync542程序。
欢呼声伊万
我们有这个通信正确,但我有一个问题与robodk apikuka接口和C3桥软件的发布,我试图调试,因为我无法“获得位置”,并努力理解问题是什么?
我尝试了两种方法来获取当前位置:
1)在连接机器人界面点击“获取位置”按钮
2)在robolink python库中运行robot. joint ()
当在connect to robot屏幕上显示日志时,我得到以下结果:
192.168.178.85:7000……
准备好了
发送命令……
JNTS 0 -90 90 0 0 0 0 0 0 0 -nan
无效的关节
准备好了
发送命令……
JNTS 0 -90 90 0 0 0 0 0 0 0 -nan
无效的关节
准备好了
发送命令……
断开连接
在C3桥日志中,我得到以下结果:
[08/04/09 16:05:35] [INFO]客户端<20>已从'192.168.137.10'连接。
[08/04/09 16:05:35] [DEBUG]客户端<20> WriteVariableAscii:
[08/04/09 16:05:35] [DEBUG]客户端<20> WriteVariableAscii:
[08/04/09 16:05:35] [DEBUG]客户端<20> ReadVariableAscii:
[08/04/09 16:05:37] [DEBUG]客户端<20> ReadVariableAscii: <$AXIS_ACT> = <{E6AXIS: A1 0.0, A2 -90.00000, A3 90.00000, A4 0.0, A5 0.0, A6 0.0, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}>。
[08/04/09 16:06:01] [DEBUG]客户端<20> ReadVariableAscii: <$AXIS_ACT> = <{E6AXIS: A1 0.0, A2 -90.00000, A3 90.00000, A4 0.0, A5 0.0, A6 0.0, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}>。
[08/04/09 16:06:08] [INFO] Client <20> disconnected.]
为什么我在连接到机器人日志中得到“无效的关节”消息,我有配置问题吗?
是否有一些附加的调试,我可以打开apikuka驱动程序(这将是有用的)?
我注意到,当我试图运行移动操作时,api能够测试当前机器人的位置,甚至没有在控制器上运行robodksync542程序。
欢呼声伊万