我检索关节的初始值，计算FK，然后计算IK得到关节值(J -> FK -> IK -> J)。我期望IK的输出应该等于关节的初始值。这是一个简单的检查。虽然它适用于库卡和其他公司，但不适用于7DOF双臂ABB YuMi。我是不是遗漏了什么明显的东西?代码如下:
代码:
从robodk导入robolink, robomath
RDK = robolink.Robolink()
机器人= RDK。项目(“YuMi IRB 14000-0.5/0.5-R”)
#机器人= RDK。项目(“发那科LR Mate 200iD/ER-4iA”)
#机器人= RDK。项目(“KUKA LBR iiwa 14 R820”)
#获取当前的关节值
joints_values = robot.关节()
打印(joints_values)
#正运动学
返回机器人法兰相对于机器人基准的姿态
fk = robot.SolveFK(joints_values)
#逆运动学
invk = robot.SolveIK(fk)
打印(invk)
