[PARKYONGWON]

嗨

没有回应。所以我又写了一遍。

检查和未检查都进行了测试。

I/O不实时打开/关闭。

驱动程序支持I/O吗?

对于高速以太网，每个控制器系列分配的I/O不同。

NX100网络输入- 22xxx
DX100网络输入- 25xxx
DX200网络输入- 27xxx
YRC1000网络输入- 27xxx

[杰里米]

@菲利普应该很快就会回答你的问题，因为他是这个驱动程序的主要开发者。

杰里米

[菲利普]

你好，抱歉回复慢了

是的，在驱动程序上设置的数字IO目前什么都不做，我会在日志中显示一条消息告诉用户，但这将导致robodk api在与驱动程序通信时中断。

正如你所注意到的，IO端口在所有机器人中都不匹配，进一步增加了复杂性，如果我的理解是正确的，这些IO端口还需要连接到梯子程序员中的真实IO，以便设置和读取这些IO值，以提供任何有用的东西。

一般来说，我们尝试让驱动程序和后处理器的行为尽可能互换。我对如何最好地实现这一点持开放态度，但根据我的理解，我只是使用用户在robodk中直接设置的值，在motoman HSE手册中称为“I/O数据读写命令”的函数中使用。

目前，我无法访问电机机器人和控制器来测试驱动程序的重大更改，例如添加用于设置和读取数字输出的底层功能，以及动态更改工具中心点(TCP)，但当我这样做时，驱动程序的版本号将读取6.x.x

菲利普

[PARKYONGWON]

你好。

谢谢你的回答。

目前还没有办法实时使用它吗?

如果有办法，请举例说明。

祝你有愉快的一天。

[菲利普]

不，目前没有办法直接为motoman实时设置数字IO，你可以通过在控制器上创建一个程序来设置数字IO，然后让机器人驱动程序调用该程序来解决它，你需要取消robodk选项中附件截图中突出显示的选项，以便将程序调用从驱动程序转发到本机机器人。在本例中，setIO是机器人控制器上的jbi文件