[Taigovan]

你好，亲爱的杰里米，

我想问两个有关机器人工作空间的问题。

1.我们知道机器人的工作空间可以通过“*”显示。以Kuka KR16-2为例：如果外部范围是机器人可以达到的最远距离，那么内部范围的含义是什么？显然，这不是机器人可以达到的最接近距离。


2. Robodk可以数字化机器人工作区吗？我的意思是，是否有一个函数可以显示机器人基础固定时机器人可以到达的坐标集？或在这一点上我给出一个随机的目标点，我可以告诉它是否在工作空间内？

此致，

面包车

[杰里米]

嗨范，

1.内部的“球”是在特定配置时，您看到的是机器人的死区域，在这种情况下为“背面”（关节2 = -155）。

2.有很多方法可以知道目标是否可以达到目标。
A-如果创建目标并且无法触及，则将出现一个黄色警告标志（在车站树中）。
B-如果您创建一个具有某些目标的程序，请按F5或右键单击程序，并且“检查路径”会告诉您路径的某些部分是否无法到达。
C-使用API​​，您可以使用MOVEJ_TEST知道目标是否触及。
D-如果您移动目标（握住ALT并拖动轴），将会出现幽灵工具/机器人，如果将其从机器人的触手可及拖出，则该工具将变成红色。

希望能帮助到你。
杰里米

[Taigovan]

啊，我明白了，很多！

[Mhitzerd]

嗨范，

1.内部的“球”是在特定配置时，您看到的是机器人的死区域，在这种情况下为“背面”（关节2 = -155）。

2.有很多方法可以知道目标是否可以达到目标。
A-如果创建目标并且无法触及，则将出现一个黄色警告标志（在车站树中）。
B-如果您创建一个具有某些目标的程序，请按F5或右键单击程序，并且“检查路径”会告诉您路径的某些部分是否无法到达。
C-使用API​​，您可以使用MOVEJ_TEST知道目标是否触及。
D-如果您移动目标（握住ALT并拖动轴），将会出现幽灵工具/机器人，如果将其从机器人的触手可及拖出，则该工具将变成红色。

希望能帮助到你。
杰里米

嗨，杰里米，

死区意味着什么。我似乎找不到一个很好的解释。
我还想知道显示工作空间时较小的球体意味着什么。具体而言，这将是Doosan M1013机器人。

亲切的问候，
马蒂

[奥利维尔]

当接头2为负时，内部球体表示可达区域。

附件的图像显示机器人的接头2为负值，并在内部球体边缘的最大范围内显示。