[rquirion]

你好,
我在做一个计算位置的模拟。
根据计算的不同，有些目标接近奇点。运动需要是线性的，但精度并不重要。
斗山，我用这个牌子来做选择汽车避，路径优先，变量速度为了我的项目。
所以我在RoboDK中寻找类似于自动回避的东西。目前，在我得到一个奇点错误之前，我不能执行离线编程。ayx官方

[杰里米]

我不熟悉斗山的这个功能是如何工作的。
从物理上讲，如果你正在经历一个奇点，你就不能进行线性运动。
如果你靠近一个，机器人就会急剧减速。

斗山可能会用一些技巧来避免奇点，但它肯定不会在奇点上做线性运动。这是不可能的。
它可能在你没有注意到的情况下改变了路径，或者甚至没有办法注意到它。

使用RoboDK，如果您正在使用曲线跟踪项目，您可以使用优化参数围绕工具z旋转，以避免奇点。
或者你可以使用API来做一个move_test，看看它是否会导致一个奇点，如果会，就调整你的路径。

杰里米

[rquirion]

嗨,杰里米,
这正是斗山的选择(发那科、Abb和许多其他品牌也有这种选择)。线性路径发生了一点变化，所以我的程序不受影响，即使接近奇点也能继续运行。这就是我想要的选择。

[杰里米]

我们不能在RoboDK中完全做到这一点。
你能做的是在“工具”->“选项”->“运动”中减少奇点阈值检测(-1将完全禁用它)。当你运行实际程序时，它应该是+/-2.5度，并激活机器人上的回避。
这样能行吗?

杰里米

[rquirion]

嗨,杰里米,
在我的模拟中，用-1禁用奇点似乎有效。
谢谢你的帮助!