[TaigoVan]

你好，亲爱的杰里米，

我想问两个关于机器人工作空间的问题。

1.我们知道机器人的工作空间可以用“*”来表示。这里以KUKA KR16-2为例:如果外部范围是机器人能到达的最远距离，那么内部范围是什么意思?这显然不是机器人能达到的最近距离。


2.RoboDK能否实现机器人工作空间的数字化?我的意思是，有没有一个函数来显示当机器人底座固定时机器人可以到达的坐标集?或者在这一点上我给出一个随机的目标点，我能判断它是否在工作空间内吗?

最好的问候,

范

[杰里米]

嗨范,

1.当你处于特定的位置时，你看到的内部“球体”是机器人的死区，在这种情况下，“在”你的背后(关节2 = -155)。

2.有许多方法可以知道目标是否可达。
a -如果你创建了一个目标，而它在你无法到达的地方，一个黄色的警告标志将出现在它的顶部(在站树中)。
b -如果你创建了一个带有目标的程序，按F5或右键单击该程序，“检查路径”会告诉你路径的某些部分是否不可达。
c -使用API，您可以使用MoveJ_Test来知道目标是否在可及范围内。
d -如果你移动一个目标(按住Alt并拖动一个轴)，一个幽灵工具/机器人会出现，如果你把它拖到机器人够不到的地方，工具会变成红色。

希望能有所帮助。
杰里米

[TaigoVan]

啊，我知道了，非常感谢!

[Mhitzerd]

嗨范,

1.当你处于特定的位置时，你看到的内部“球体”是机器人的死区，在这种情况下，“在”你的背后(关节2 = -155)。

2.有许多方法可以知道目标是否可达。
a -如果你创建了一个目标，而它在你无法到达的地方，一个黄色的警告标志将出现在它的顶部(在站树中)。
b -如果你创建了一个带有目标的程序，按F5或右键单击该程序，“检查路径”会告诉你路径的某些部分是否不可达。
c -使用API，您可以使用MoveJ_Test来知道目标是否在可及范围内。
d -如果你移动一个目标(按住Alt并拖动一个轴)，一个幽灵工具/机器人会出现，如果你把它拖到机器人够不到的地方，工具会变成红色。

希望能有所帮助。
杰里米

嗨,杰里米,

死区是什么意思。我似乎找不到一个很好的解释死区意味着什么。
我还想知道在显示工作区时，较小的球体表示什么。特别是斗山M1013机器人。

亲切的问候,
马蒂·

[奥利维尔]

内球面表示关节2为负时的可达区域。

所附图像显示的是机器人的关节2为负值，在内球边缘处达到最大。