[Aryanzayn]

我能够使用MonitoryJoint.py Macro成功地将机器人移动的关节角度记录到文本文件。但是，我想记录我的工具的姿势，这些姿势与机器人的参考框架有关。我使用的脚本是附上的

str（robot.joints（）。tolist（））被str（robot.pose（）。tolist（））取代


当我运行以下脚本时，我将获得以下第一个和第二次邮票的输出

0.0，-0.719945730144482，-2.918800016718072E -16，-0.694030363634566，0.0

0.05308723449707031，-0.719945730144482，-2.918800016718072E -16，-0.694030363634566，0.0

这看起来不正确，我应该得到4x4矩阵吗？

其次，我需要相对于机器人的基本参考框架和格式xyzabc给出工具姿势。如何修改代码执行此操作？


robotpose.txt（尺寸：604字节 /下载：24）

[阿尔伯特]

姿势是垫子对象（矩阵），您可以按照获得4x4矩阵进行打印。

您也可以将其转换为Euler角度，然后使用XYZWPR。

例子：

代码：

＃将姿势打印为4x4矩阵：
打印（robot.pose（））

＃将姿势打印为xyzwpr值：
print（pose_2_xyzrpw（robot.pose（）））