[aryanzayn]

我成功能够记录我的机器人的关节角运动使用monitorjoint到一个文本文件。py宏提供。但我想记录我的工具对机器人的构成的参考系。我使用附加的脚本

str (robot.Joints () .tolist())被str (robot.Pose () .tolist ())


当我运行下面的脚本,我得到以下输出第一和第二时间戳为例

e-16 0.0, -0.719945730144482, -2.918800016718072, -0.6940303636345666, 0.0

e-16 0.05308723449707031, -0.719945730144482, -2.918800016718072, -0.6940303636345666, 0.0

这看起来不正确,我应该得到一个4 x4矩阵?

其次,我需要给工具构成对机器人的基础XYZABC参考系和格式。我怎么修改代码吗?


robotpose.txt(大小:604字节/下载:61)

[艾伯特]

构成是一个垫子对象(矩阵),你可以打印出来,是获得4 x4矩阵。

你也可以将其转化为欧拉角和使用XYZWPR代替。

例子:

代码:

#打印冒充4 x4矩阵:
print (robot.Pose ())

#打印冒充XYZWPR值:
打印(pose_2_xyzrpw (robot.Pose ()))