[JFCh]

亲爱的RoboDK团队：，

这是我很久以来一直想发布的一个请求。你可能知道，我正在蒙特利尔理工学院LM2实验室与Fanuc M-20iB/25合作3D打印项目，我们非常喜欢与RoboDK合作，因为它在研究和实验方面为我们提供了很多自由。

说到3D打印，需要考虑很多参数，其中一个参数在使用6轴机器人时非常关键：打印头绕其轴旋转，即刀架绕Z轴旋转。

我一直在探索加工项目参数，我知道刀架偏移围绕Z的旋转可以设置为几种算法。例如：最小刀具方向变化，我目前用于3D打印。然而，我没有发现其他算法对3D打印应用程序有用。

我想提出的是一个可变的工具方向，可以在程序中的不同关键时间设置。可能有一种称为“自定义方向”的可选算法，允许用户运行模拟，在所需的TCP位置暂停，在参考帧上使用alt+拖动绕Z旋转，然后单击按钮创建一个“关键帧”，该关键帧将触发所有下一个位置坐标的工具框架偏移，直到使用新的工具架偏移创建新的关键帧，依此类推。然后，根据用户在刀轨不同位置设置的值，在程序中将刀架偏移设置为不同的值。

我非常确定有一种方法可以使用Python脚本实现这一点。我现在正忙着解决这个问题：P，我想这可能是对你已经成熟的模拟软件的一个很好的补充。

我希望这是有趣的：）

JFCh

[杰里米]

嗨，JFCh，

我一直在琢磨这个主意一段时间了。
能够将Gcode拆分为多个部分会起作用吗？我不负责开发，但我想看看我们是否能有一个更简单的解决方案来实施。

比如，如果你可以运行路径直到某个位置，“分割gcode”，并用程序的其余部分创建一个新的机器人加工项目，保持相同的设置和所有设置，但允许你使用不同的Z旋转。

我们有另一个客户在做机器人铣削，他们有同样的要求，因为在没有碰撞的情况下，一次操作过程是不可能的。

（这里没有承诺，只是讨论解决这种情况的潜在方法。）

杰里米

[JFCh]

是的，我想这是一种方法！我不确定我会用什么方法，但我很确定这是可行的。就像我的一位编程老师曾经告诉我的那样：任何事情都可以做到，你只需要找到方法。

关于我的Python脚本想法：你认为使用RoboDK API实现类似的东西可行吗：
1） 在模拟过程中，在所需位置暂停打印
2） 运行python脚本
2.1）机器人当前位置的目标是
2.2）该目标的刀架偏移量以及之后的所有偏移量由用户输入进行偏移（例如使用tkinter）

谢谢你的意见，杰瑞米！
JF

[杰里米]

嗨，JF，

我会把这条线索转发给阿尔伯特，看看他是怎么想的。

现在，您可以手动打开生成的程序（右键单击程序->“显示说明”），选择一组目标，然后：



这是一种非常手工的方法，它有一个巨大的缺点，即不是单向的过程。
如果使用3D打印项目重新生成路径，则必须重新进行修改。

杰里米

[JFCh]

有趣的我不知道我们能做到。

有没有一种简单的方法可以使用API更改相对的工具转换？我的程序有时包含数十万条指令哈哈

谢谢

JF

[杰里米]

... 是 啊这种方法感觉有点傻，因为我记得你在做3D打印。。。

我会问Albert，因为我没有探索API的这一部分。

杰里米

[JFCh]

谢谢杰瑞！