[氮氧化合物]

嗨，我正在用KUKA KR210 L150-2进行模拟，我在理解MoveC函数时遇到了很多麻烦，我做了一个简单的脚本，从Target1到Target2，但我没有更多的选项(比如中心点)，所以机器人只是做他想做的事情…

代码:robot.MoveC (tarTarget1 tarTarget2)

如果我让机器人在Target1位置，我得到这个路径:



如果我让机器人在Target2位置(这真的很奇怪，因为在Target1之后，它走得非常快):


如果我把机器人放在任何其他位置，我知道它会尝试通过触摸2个目标来做圆周运动，但这是一个随机圆周，我无法控制这个…



这场运动还有其他选择吗?或者正确掌握它的最好方法是什么?
谢谢你的阅读，祝你有愉快的一天。

[杰里米]

嗨,氮氧化物,

这里你要明白的是，MoveC使用了3个点:你在MoveC中选择的2和机器人当前的位置有一个起点。
为了有一个恒定的循环路径，你需要有一个恒定的起点。

在MoveC指令之前添加一个MoveJ到目标(例如Target0)。这应该能帮助你开始。

杰里米

[氮氧化合物]

谢谢你的回复Jeremy，
我在想…所以为了得到我想要的圆，我必须用起点和“路径”上的两个点“画”一个圆……
但是不管怎样，第二乐章有点不稳定，怎么解释呢?

[杰里米]

嗨,氮氧化物,

我不太明白你上一条关于不稳定路径的信息。我唯一能看到的是，一个MoveC动作最多只能绕半个圈。如果你想做一个完整的圆圈，你需要使用两个MoveC一个接一个。

如果你想要更多的解释，你可以发送更多的屏幕截图或RDK文件。

杰里米

[氮氧化合物]

嗨,杰里米,
所以我们可以明确…MoveC函数使用3个点:你的实际位置，然后通过target1和target2完成一个循环路径……这样对吗?

在第二张截图中，我说“不稳定的运动”，因为如果你站在target2上，并尝试做MoveC，机器人从target2到target1，然后到一个随机的地方(从target1到那个随机的地方，它走得非常快)

[杰里米]

嗨,氮氧化物,

关于MoveC指令你是对的，你需要三个目标来创建你的循环路径。

这张截图向你展示了正确使用MoveC的方法。在这里，我创建了一个250毫米半径的半圆。看看我是如何在使用MoveC之前使用MoveJ将我的机器人移动到一个已知的位置。



对于您不稳定的运动，您不能处于MoveC中使用的位置之一的起始位置。你需要三个不同的姿势。

杰里米

[氮氧化合物]

是的，我现在明白了，谢谢你，杰里米!