[NOX]

嗨，我正在使用KUKA KR210 L150-2进行仿真，我有很多麻烦来了解Movec功能，我制作了一个简单的脚本，可以从Target1到Target2，但是我没有更多的选择（像中心点）所以机器人只做他想做的任何事情...

代码：robot.movec（tartarget1，tartarget2）

如果我在target1位置有机器人，我会得到以下路：



如果我将机器人处于target2位置（这真的很奇怪，因为在target1之后，它的发展非常快）：


如果我在其他任何位置都有机器人，我知道它将尝试通过触摸两个目标来进行循环运动，但是是一个随机的圆圈，我无法控制这个...



此运动还有其他选择吗？还是正确掌握它的最佳方法是什么？
感谢您的阅读，祝您有美好的一天:)

[杰里米]

嗨，诺克斯，

您在这里必须了解的是，Movec使用3分：您在Movec中选择的2个点，机器人的当前位置具有起点。
为了具有恒定的圆路径，您需要具有恒定的起点。

在MOVEC指令之前，将MOVEJ添加到目标（例如Target0）。那应该可以帮助您入门。

杰里米

[NOX]

感谢您的回复杰里米，
我当时在想...所以我将不得不“绘制”一个与起点和“路径”中的2点的圆圈，以便获得我想要的圆...
但是无论如何，第二乐章以某种方式不稳定，这是什么解释？

[杰里米]

嗨，诺克斯，

我不确定要理解您关于不稳定路径的最后一条消息。我唯一可以看到的是，您不能用一个Movec做一个超过一半的圆圈。如果您想做一个完整的圆圈，则需要使用两个Movec。

如果需要更多说明，则可以发送更多屏幕截图或RDK文件。

杰里米

[NOX]

嗨，杰里米，
这样我们就可以清楚地……MOVEC功能可与3分：您的实际位置，然后通过target1，然后target2完成圆形路径...这是对吗？

在第二个屏幕截图中，我说“不稳定的运动”，因为如果您站在target2上并尝试执行Movec，机器人将从target2到target1，然后转到一个随机位置（从target1到那个随机位置，真的很快）

[杰里米]

嗨，诺克斯，

您对Movec指令是正确的，您需要三个目标来创建圆形路径。

此屏幕截图向您显示了使用Movec的正确方法。在这里，我创建了一个250毫米半径半圆圈。在使用Movec之前，请查看如何使用MoveJ将机器人移至已知位置。



对于您的运动不稳定，您不能处于Movec中使用的位置之一的起始位置。您需要三个不同的位置。

杰里米

[NOX]

是的，我现在明白了，谢谢杰里米！