[Adegrenier1]

在与Denso交谈后，欧拉角是错误的。y轴是翻转的。(绿色箭头应指向定位针孔方向)。有办法改变吗?这就是为什么我的。rdk在通过RoboDk运行时工作得很好，但移动到Wincaps时TCP被翻转了。

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我已经找到了这个信息，但是当我改变欧拉角类型时，法兰上的方向不会改变。

//www.x7093.com/blog/robot-euler-angl...0rotations．

[奥利维尔]

你能给我们看一张Wincaps中翻转TCP的图片吗?

[艾伯特]

如果我们能在同一幅图中看到主场位置的以下内容，那就太好了:

1. 机器人关节值
   
2. 控制器显示的笛卡尔位置
   
3. 底座和机器人法兰的参考框架(无任何工具和TCP)
   

[Adegrenier1]

大家好，奥利弗，艾伯特，
感谢你的回复，根据Denso NA的John Manalac的说法，机器人欧拉应该是一个r国家顺序是Rz Ry Rx。Denso目前设置为通用Rx,变化中,Rz。希望这些照片就是你想要的一切。

在我理解这个问题之前，我也在另一篇文章中发表过，我评论了导出的RoboDk代码需要如何修改，以使工具指向正确的方向。

RoboDk TCP
工具2,P (-150.340, 2.776, 95.024, 90.000, 0.000, -90.000)

Denso Wincaps编辑了TCP
工具2、P(150.340、2.776、95.024、90.000、0.000、90.000)

提前谢谢你，
奥斯丁

[奥利维尔]

从我所看到的，法兰基准旋转了180度。
我添加了180度旋转法兰参考，以匹配Wincaps版本。

欧拉角可以改为Epson/CRS，以匹配Rz, Ry, Rx的欧拉旋转顺序。

如果问题解决了，请告诉我。

[Adegrenier1]

你好@奥利维尔

在我看到这条消息之前，我能够找到如何在高级参数中旋转工具。谢谢你的回复，我很高兴这是相同的过程。它修复了我所有的TCP问题，我能够正确校准和打印

谢谢你！

奥斯丁