[Aleix Ripoll]

你好，RoboDK团队，

现在，我们正在使用一个真实的ABB机器人(IRB1660ID-4/1.55)，我们已经意识到虚拟机器人模型和真实机器人之间存在着不可忽略的差异。我们让机器人的底座在Z方向上移位了5毫米。因此，我们已经在roboDK站手动修改了机器人的运动学参数，以与真实机器人匹配。现在，虚拟机器人与真实机器人的X相差0.044毫米，Y相差0.001毫米，z相差0.002毫米。我们知道roboDK可以通过不同的校准程序(例如激光跟踪仪)来获得更好的精度，但这不是现在讨论的主题。

我们想问一下，在机器人的底座、其他关节定义或机器人法兰上发现超过1mm的误差是否正常?如果是这样，我们将一直对校准机器人的运动学参数感兴趣。


谢谢你,
Aleix R。

[杰里米]

嗨Aleix,

@奥利维尔在案子上。
他会与你保持联络。

杰里米

[奥利维尔]

嗨,亚历克斯,

试试这个版本，让我们知道参数是否更适合真正的机器人。

奥利维尔

[Aleix Ripoll]

亲爱的奥利维尔,

感谢您提供给我们一个新的修改过的3d模型。这个模型也适用于真正的机器人。

我附上了一张图片，展示了我们在最初的3D abb模型中所做的事情。我们刚刚手动修改了3D机器人模型的基本框架，使其适应我们的真实机器人。然后，我们手动校准虚拟机器人与真实机器人，并在我们的OLP程序中获得更高的精度。我说的对吗?

我们的问题是，我们多久会发现你库中的理论3D模型和真实机器人之间的差异。如果你说通常是寻找差异，我们会考虑总是做一个校准，就像你在这里解释的那样:

//www.x7093.com/doc/en/Robot-Calibrat...acker.html

谢谢你的时间，

Aleix R。

[杰里米]

这种情况不应该经常发生。
在我们的+600中，我们每年都会发现几次差异。

杰里米