06-24-2022, 03:49 PM
你好，我正在导出RoboDK为Meca500机器人设计的机器人程序。该程序包括关节移动命令，例如movejoint(0,0,0,0,0)。导出后，我希望能够改变相应的TCP位置(相对于其基础)的轻微笛卡尔调整的命令中的联合值。例如，TCP的x位置应增加1毫米。
为了实现这一点，我想先根据当前关节值计算TCP笛卡尔位置，然后加上笛卡尔调整，最后计算新的关节值并手动更新机器人程序。
我可以在哪里找到机器人的运动学模型，RoboDK用来计算关节角度到TCP位置及其逆?
最好的问候,
Maarten
为了实现这一点，我想先根据当前关节值计算TCP笛卡尔位置，然后加上笛卡尔调整，最后计算新的关节值并手动更新机器人程序。
我可以在哪里找到机器人的运动学模型，RoboDK用来计算关节角度到TCP位置及其逆?
最好的问候,
Maarten
