2021年11月21日晚上10点18分
大家好！
我正在做一个3D打印机作为我大学的期末项目，我不知道如何使用在线编程来保持机器人的持续流畅运动。我正在解析来自gcode的值(分配的一部分)，但当我使用MoveL命令在角落移动时，它很慢，但在直线上它会迅速加速。我正在使用单独的Python脚本进行在线编程，该脚本与RonoDK和KUKA KR 6 R700 Sixx机器人通信。
除了速度问题外，我的动作不稳定。在实现跟踪球的过程中，我发现增加RDK.setSimulationSpeed()可以解决这个问题，因为我必须向RoboDK请求robot.关节()坐标来移动真实的机器人，并且更快的模拟可以创建更多的机器人移动的点，因此真实机器人的运动更加流畅。
不幸的是，这在3D打印的情况下是不可能的。因为我已经知道了轨迹(球的跟踪是通过网络摄像头实时进行的)，增加模拟速度会导致机器人运动过快。
我目前所做的尝试:
1)我设置了机器人的线速度和加速度
2)我恢复了设置，并确保未选中碰撞检查
3)我关闭了MoveL的阻塞命令
4)我找了MoveP命令，而不是Universal机器人使用的MoveL命令，但RoboDK没有这样的运动
以上所提到的都没有解决我的问题，我已经没有选择了。由于它是在线的，所以我无法编辑解析器以获得所需的结果。这两个文件附在下面。首先打开robo_base，然后运行python脚本。我将非常感激任何帮助。
非常感谢你的时间。
我正在做一个3D打印机作为我大学的期末项目，我不知道如何使用在线编程来保持机器人的持续流畅运动。我正在解析来自gcode的值(分配的一部分)，但当我使用MoveL命令在角落移动时，它很慢，但在直线上它会迅速加速。我正在使用单独的Python脚本进行在线编程，该脚本与RonoDK和KUKA KR 6 R700 Sixx机器人通信。
除了速度问题外，我的动作不稳定。在实现跟踪球的过程中，我发现增加RDK.setSimulationSpeed()可以解决这个问题，因为我必须向RoboDK请求robot.关节()坐标来移动真实的机器人，并且更快的模拟可以创建更多的机器人移动的点，因此真实机器人的运动更加流畅。
不幸的是，这在3D打印的情况下是不可能的。因为我已经知道了轨迹(球的跟踪是通过网络摄像头实时进行的)，增加模拟速度会导致机器人运动过快。
我目前所做的尝试:
1)我设置了机器人的线速度和加速度
2)我恢复了设置，并确保未选中碰撞检查
3)我关闭了MoveL的阻塞命令
4)我找了MoveP命令，而不是Universal机器人使用的MoveL命令，但RoboDK没有这样的运动
以上所提到的都没有解决我的问题，我已经没有选择了。由于它是在线的，所以我无法编辑解析器以获得所需的结果。这两个文件附在下面。首先打开robo_base，然后运行python脚本。我将非常感激任何帮助。
非常感谢你的时间。
