[aldomb]

使用:RoboDK v5.2.5(64位)，Windows 10, UR5(本例中)/UR5e/UR10机器人，Python。

是否有一个例子可以作为使用SearchL()函数的模板?

希望我附上的图片足够清晰，但它是我想做的一个基本的例子。如果我有一个当前的运动，我希望能够通过连接到UR PLC的数字输入中断。如果我的图像可以引用，机器人将在3个目标之间连续移动，如果数字输入3被触发，我希望机器人停止移动，并继续执行代码中的任何后续操作。

似乎SearchL()是完美的，但我期望有第三个参数，其中数字输入可以指定。文档显示，这不是函数的工作方式，它只接受两个参数:目标和阻塞。

[艾伯特]

有一种方法可以自定义驱动程序，以正确地将SearchL链接到数字输入。

此时RoboDK搜索L功能使用的数字输入默认ID为ID 2。

你也可以使用二分搜索算法，你会在这里找到一个例子:
//www.x7093.com/forum/Thread-Executin...8#pid10558